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公开(公告)号：CN119492381A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411651070.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本申请公开了一种牧场机器人的导航切换方法、装置、设备及介质，包括：步骤S1：牧场机器人的起始位置在充电桩时，充电固定路段设置为为磁导航；步骤S2：当监测到牧场机器人离开充电路段，选择磁导航进行导航；步骤S3：当进入牛棚时，设定信息写入到RFID信标里，进入牛棚区域RFID读卡器读取信标里面的信息，以及根据超声波的数值、磁传感器的信号强度进行比对，将磁导航切换至超声波与惯导组合定位导航方式行进；步骤S4：当行进至牛棚断栏处，控制器直接决策到惯导导航，惯导重新标定方向，并根据惯导标定的正方向进行追随行进，直至超声波检测到牛颈枷的出现；步骤S5：继续行进，判断超声波信号强弱，若信号弱，则将导航方式切换为惯导导航。
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