一种牧场机器人的导航切换方法、装置、设备及介质

    公开(公告)号:CN119492381A

    公开(公告)日:2025-02-21

    申请号:CN202411651070.3

    申请日:2024-11-19

    Applicant: 济南大学

    Abstract: 本申请公开了一种牧场机器人的导航切换方法、装置、设备及介质,包括:步骤S1:牧场机器人的起始位置在充电桩时,充电固定路段设置为为磁导航;步骤S2:当监测到牧场机器人离开充电路段,选择磁导航进行导航;步骤S3:当进入牛棚时,设定信息写入到RFID信标里,进入牛棚区域RFID读卡器读取信标里面的信息,以及根据超声波的数值、磁传感器的信号强度进行比对,将磁导航切换至超声波与惯导组合定位导航方式行进;步骤S4:当行进至牛棚断栏处,控制器直接决策到惯导导航,惯导重新标定方向,并根据惯导标定的正方向进行追随行进,直至超声波检测到牛颈枷的出现;步骤S5:继续行进,判断超声波信号强弱,若信号弱,则将导航方式切换为惯导导航。

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