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公开(公告)号：CN113508963A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110302643.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种采用分块位姿的鞋底打磨方法及装置，装置包括如下步骤：A、获取鞋底的下边缘边界轨迹；B、得到最终的鞋底打磨轨迹；C、将鞋底打磨轨迹分为多个区块；D、对于包含在各中间块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的x轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；对于包含在鞋头块和鞋尾块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的z轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；E、当打磨至一区块的尾部时，每经一个轨迹点，该区块的法向量vn就按照渐变值变化一次；F、机器人对鞋底进行打磨。本发明能够降低机器人打磨姿态的变换频率，有效避免出现奇异点和死点现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110900819A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911278977.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及鞋底夹具装置技术领域，提供一种鞋底打磨用夹具制作装置及其使用方法，使其能够提高鞋底打磨的效率，保证鞋底打磨的品质，还能够减少粉尘的对员工造成的身体伤害，而且能够减少夹具制造成本，避免对每一种鞋子的定位夹具进行制造生产，包括装置底板，所述装置底板上设有夹具型腔底板，所述夹具型腔底板上可滑动设有型腔侧板，所述装置底板上设有用于驱动所述型腔侧板滑动的滑动装置。
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公开(公告)号：CN110659085A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910922723.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06F9/445
Abstract: 本发明属于Linux操作系统技术领域，特别的，涉及一种Linux内核模块中有限数量函数重载的方法及装置。通过将要实现多义性的函数，在主控程序中分多种CASE，每种CASE在不同拓展模块定义，同时对外导出函数符号表，并根据需要加载特定拓展函数模块，灵活实现函数重载。本发明在所有模块最后加载了虚拟模块，虚拟模块中定义了所有拓展模块中导出的函数，但所有函数实现为空，直接return，虚拟模块加载是为了避免因某些模块未加载而存在未定义的外部符号，导致内核加载失败。
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公开(公告)号：CN113508963B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110302643.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种采用分块位姿的鞋底打磨方法及装置，装置包括如下步骤：A、获取鞋底的下边缘边界轨迹；B、得到最终的鞋底打磨轨迹；C、将鞋底打磨轨迹分为多个区块；D、对于包含在各中间块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的x轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；对于包含在鞋头块和鞋尾块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的z轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；E、当打磨至一区块的尾部时，每经一个轨迹点，该区块的法向量vn就按照渐变值变化一次；F、机器人对鞋底进行打磨。本发明能够降低机器人打磨姿态的变换频率，有效避免出现奇异点和死点现象。
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公开(公告)号：CN110900819B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911278977.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及鞋底夹具装置技术领域，提供一种鞋底打磨用夹具制作装置及其使用方法，使其能够提高鞋底打磨的效率，保证鞋底打磨的品质，还能够减少粉尘的对员工造成的身体伤害，而且能够减少夹具制造成本，避免对每一种鞋子的定位夹具进行制造生产，包括装置底板，所述装置底板上设有夹具型腔底板，所述夹具型腔底板上可滑动设有型腔侧板，所述装置底板上设有用于驱动所述型腔侧板滑动的滑动装置。
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公开(公告)号：CN210339567U
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201920965873.4
申请日：2019-06-25
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种陶罐导向推送装置，包括输送装置和导向推送装置，所述输送装置包括机架、架设在所述机架的输送带和设置在所述机架上的用于驱动所述输送带的电机，所述电机与所述输送带传动连接，所述输送带的前端的一侧设有用于接收所述输送带上的陶罐的托板，所述输送带的另一侧设有与所述托板相对设置的导向板，所述导向板上设置有导向开口，所述导向板与所述导向推送装置连接，所述导向推送装置包括气缸，所述气缸固定连接在所述机架上，所述导向板与所述气缸的输出部相连接。本实用新型不仅可以将陶罐自动推送至下一个工序的自动化设备中，而且陶罐推送的位置准确，不易偏离，有利于自动化生产。
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