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公开(公告)号：CN114460900B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202111601909.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/401
Abstract: 本发明提供一种异形曲面玻璃轮廓的加工方法及装置，包括如下步骤：A、获取理论轨迹L；B、分别计算刀具坐标系Ot与机床坐标系Om之间的变换矩阵测量传感器坐标系Os与刀具坐标系Ot之间的变换矩阵C、以工件坐标系Ow为原点，利用测量传感器等角度采集异形曲面玻璃企身面和内凹面内的n组点对集D、根据点对集计算异形曲面玻璃企身面与内凹面的交点集M；E、将交点集M按空间位置关系插入理论轨迹L，得到新的加工轨迹点集本发明修正了理论轨迹，补偿了因前期工序中产生的加工缺陷而引起的误差，避免了浪费材料，提高了良品率与生产效率。
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公开(公告)号：CN113814588B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202011103466.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 一种网片柔性焊接定位治具及柔性焊接定位方法，治具包括支架、定位基准板、两第一定位组件和多个第二定位组件；所述网片包括边框和设置在边框中的网格，边框包括呈矩阵排列的四个圆柱套、连接在相邻两横向排列的圆柱套之间的横向连接片和连接在相邻两纵向排列的圆柱套之间的纵向连接片；多个第二定位组件间隔设置在定位基准板上，位于两第一定位组件之间用于固定网格，通过设置第一定位组件对边框进行固定，设置第二定位组件对网格进行固定，使边框与网格可以固定在指定的焊接位置，以使网格及边框在焊接过程中不会发生位移，定位准确，保证产品的质量，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN113117943B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110481384.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
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公开(公告)号：CN113508963B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110302643.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种采用分块位姿的鞋底打磨方法及装置，装置包括如下步骤：A、获取鞋底的下边缘边界轨迹；B、得到最终的鞋底打磨轨迹；C、将鞋底打磨轨迹分为多个区块；D、对于包含在各中间块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的x轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；对于包含在鞋头块和鞋尾块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的z轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；E、当打磨至一区块的尾部时，每经一个轨迹点，该区块的法向量vn就按照渐变值变化一次；F、机器人对鞋底进行打磨。本发明能够降低机器人打磨姿态的变换频率，有效避免出现奇异点和死点现象。
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公开(公告)号：CN114460900A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111601909.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/401
Abstract: 本发明提供一种异形曲面玻璃轮廓的加工方法及装置，包括如下步骤：A、获取理论轨迹L；B、分别计算刀具坐标系Ot与机床坐标系Om之间的变换矩阵测量传感器坐标系Os与刀具坐标系Ot之间的变换矩阵C、以工件坐标系Ow为原点，利用测量传感器等角度采集异形曲面玻璃企身面和内凹面内的n组点对集D、根据点对集计算异形曲面玻璃企身面与内凹面的交点集M；E、将交点集M按空间位置关系插入理论轨迹L，得到新的加工轨迹点集本发明修正了理论轨迹，补偿了因前期工序中产生的加工缺陷而引起的误差，避免了浪费材料，提高了良品率与生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111567989B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN113814588A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011103466.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 一种网片柔性焊接定位治具及柔性焊接定位方法，治具包括支架、定位基准板、两第一定位组件和多个第二定位组件；所述网片包括边框和设置在边框中的网格，边框包括呈矩阵排列的四个圆柱套、连接在相邻两横向排列的圆柱套之间的横向连接片和连接在相邻两纵向排列的圆柱套之间的纵向连接片；多个第二定位组件间隔设置在定位基准板上，位于两第一定位组件之间用于固定网格，通过设置第一定位组件对边框进行固定，设置第二定位组件对网格进行固定，使边框与网格可以固定在指定的焊接位置，以使网格及边框在焊接过程中不会发生位移，定位准确，保证产品的质量，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN110919689B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911276679.6
申请日：2019-12-12
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供大大提高了控制轴和机器人关节轴驱动的驱动力、稳度和精度，满足机器人工作的实际需求的关节驱动装置、具有驱动装置的关节机器人及驱动方法。包括封装壳体、贯穿设置于封装壳体内的控制轴，其特征在于：还包括固设于控制轴上且位于封装壳体内的偏心轮盘、呈星型设于控制轴的周围与偏心轮盘连接且用于驱动偏心轮盘围绕控制轴的轴线作回转运动的回转角度速度驱动部件。
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公开(公告)号：CN113171999A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110646354.3
申请日：2021-06-10
Applicant: 泉州市旺达五金制品有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉检测的分拣系统包括供料装置、视觉检测装置、输送装置、检测系统以及分拣装置，检测系统分别与视觉检测装置和分拣装置通信连接。本发明通过检测系统、供料装置、输送装置、视觉检测装置以及分拣装置，可实现对一条流水线上的不同产品均能够实现自动检测，提高了检测的自动化程度和准确性，从而可以替代人工，避免人为漏检，并且可以降低人力成本；本发明能适应不同规格的所述待拣品，通用性好，不但有效减少了装置投入，而且极大地提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN112741399A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011561501.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明涉及自动制鞋成型技术领域，特别涉及一种制鞋成型机器人自动涂胶方法。该方法包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。通过对机器人运动路径的仿真模拟，得出变化的路径补偿压力值，以保证在鞋材的各涂胶面所施加的胶量一致，保证涂胶质量；实际工作过程中，通过流量监测可及时少量多次的增加压力补偿，保证喷头长时间保持稳定出料量的状态，进而实现在减少清胶作业次数的情况下，提升产品质量、提高生产效率。
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