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公开(公告)号：CN111567989B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN111567989A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010449603.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种结构简单、能够对刷胶后鞋子胶线边缘位置测量的一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置，包括机架、鞋楦、工业机器人、3D视觉传感器，鞋楦设于所述机架上，工业机器人固定设于所述机架上，3D视觉传感器固定设于所述工业机器人的转动手臂上且3D视觉传感器位于鞋楦周侧，机架上设有自动输送装置，自动输送装置包括柔性链，柔性链固定设于所述机架上，机架上固定设有的定位块，定位块上开设有穿入定位口，机架上固定设有滑轨，滑轨一端位于定位块内，滑轨另一端与所述柔性链相连通，机架上还设有夹持装置,柔性链上固定设有固定架，固定架上开设有滑槽，滑槽内可滑动设有限位杆，固定架上设有驱动限位杆滑动的第四驱动装置。
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公开(公告)号：CN115670078A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211264379.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D3/02
Abstract: 本发明涉及鞋楦加工设备技术领域，特别涉及一种传统鞋楦智能化改造应用的定位工装及方法，该定位工装包括底板，所述底板上形成有鞋楦固定位，所述鞋楦固定位的前后两侧分别设有前压紧组件、后固定挡板，所述鞋楦固定位的左右两侧分别设有侧向定位机构、侧向压紧机构。该定位工装实现了对鞋楦的精准固定，保证同一形状与尺码的传统鞋楦安装于定位工装的同一位置处，保证了后续鞋楦的加工精度及定位块的装配精度，实现了传统鞋楦的二次加工完成智能化应用改造，降低了企业智能化升级改造成本。
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公开(公告)号：CN115131344A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211023950.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像数据处理技术领域，提出一种方案合理、能减少计算量提高计算效率以实现提高鞋子的刷胶效率、缩短鞋子制造周期的一种通过光强数据实现制鞋成型胶线提取的方法，方法步骤如下：通过线激光轮廓测量仪绕鞋子圆周方向一圈对鞋面进行3D扫描，获取数据信息；对数据信息进行处理先后获得被测鞋面的3D点云和作为参照来确定鞋面胶线位置的特征区域的3D点云，确定胶线位置。
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公开(公告)号：CN112720168A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011561474.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种鞋底上料结构及方法，包括储料仓、储料架和上料盘，储料仓包括储料仓外壳、垂直驱动电机、驱动齿轮、从动齿轮、驱动轴承和垂直导轨槽，储料仓开设有供鞋底进出的上料口，储料仓内设置有可沿垂直方向移动的储料架，储料架包括与从动齿轮配合的齿条和与垂直导轨槽配合的垂直导轨，还包括设置于储料架后部的两对平行设置的后板和多个成对设置于后板上的上料盘支撑架，每对上料盘支撑架上均设置有一个上料盘安装槽、驱动上料盘安装槽水平移动的电动推杆和成对设置的水平导轨槽,上料盘可于上料盘安装槽内拆卸,通过机械装置代替手工劳动，实现鞋底打粗装置的自动上料，本发明还提出一种鞋底打粗装置，具有自动上料的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115131344B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211023950.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像数据处理技术领域，提出一种方案合理、能减少计算量提高计算效率以实现提高鞋子的刷胶效率、缩短鞋子制造周期的一种通过光强数据实现制鞋成型胶线提取的方法，方法步骤如下：通过线激光轮廓测量仪绕鞋子圆周方向一圈对鞋面进行3D扫描，获取数据信息；对数据信息进行处理先后获得被测鞋面的3D点云和作为参照来确定鞋面胶线位置的特征区域的3D点云，确定胶线位置。
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公开(公告)号：CN109291048B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811121197.9
申请日：2018-09-26
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及一种磨抛工业机器人实时在线编程系统及方法，其使用线结构光视觉传感器对待磨抛工件实时三维重建并生成相应的工业机器人磨抛程序交由工业机器人执行，减少应用工作环节，提高了工业机器人的磨抛效率；适应待磨抛工件不同的形状、位置，真正实现工件磨抛的自动化、智能化。
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公开(公告)号：CN107175215B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710427261.5
申请日：2017-06-08
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B07C5/34 , B07C5/02 , B07C5/36 , B65G47/248
Abstract: 本发明的提供一种拉片分选送料装置，包括视觉识别组件和摆正组件和翻面组件，所述摆正组件和所述翻面组件相互衔接，所述摆正组件包括工作平台和位于所述工作平台上方的摆正机械手，所述翻面组件包括拨盘机构、与所述拨盘机构配合的第一下料机构和第二下料机构、以及位于所述第一下料机构和所述第二下料机构下方的出料轨道，所述视觉识别组件包括位于所述工作台平台上方的第一相机和位于所述翻面组件上方的第二相机。通过视摆正组件和翻面组件与视觉识别组件的配合，可快速识别拉片的朝向和正反面并进行对应的摆正或翻面动作，不仅可适用于常规拉片的分拣和送料，也可实现异形拉片或具有图案的拉片的分拣和送料，适用范围相对较广。
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公开(公告)号：CN106862023B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201710176747.6
申请日：2017-03-23
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B05C21/00
Abstract: 本发明提供一种点塑产品自动脱模设备，包括工作台以及定位装置和卸料装置，所述卸料装置包括导轨、滑板、驱动组件、支杆、横杆、第一气缸、旋转板、第二气缸、连接板、第三气缸和顶针以及刮板，所述横杆与所述支杆相互垂直，且所述横杆和所述支杆之间的转动连接的转动轴与所述横杆平行，所述第二气缸的活塞杆、所述第三气缸的活塞杆和所述顶针相互平行，所述刮板上开设有通槽或穿孔，所述顶针穿插在所述通槽或所述穿孔上。本发明可利用顶针插入点塑产品，然后通过旋转板的转动，带动顶针将点塑产品从模具上分离出来，可代替人工完成脱模动作，工人劳动强度相对较低且生产效率相对较高。
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公开(公告)号：CN108013543A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711444452.9
申请日：2017-12-27
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 福建省华宝智能科技有限公司
IPC: A43D23/04 , A43D111/00
Abstract: 本发明提供一种制鞋流水线，包括输送装置和随行夹具，所述随行夹具包括固定座和连接座，所述固定座的上端设置有定位销，且所述固定座具有延伸部，所延伸部开设有卡槽，所述连接座的下端开设有定位孔，所述输送装置旁设置有生产工位，部分所述生产工位上设置有取料装置，所述取料装置包括机架、夹具滑槽和纵向滑轨、卡位气缸和纵移驱动组件，所述夹具滑槽和所述纵向滑轨分别与所述输送装置的输送方向垂直布置，所述卡位气缸的活塞杆竖直朝上布置，且所述卡位气缸的活塞杆上端设置有卡块。通过在随行夹具的固定座的延伸部上开设卡槽，利用卡块穿插在卡槽，并利用纵移驱动组件将随行夹具拖出或送回输送装置，生产效率相对较高且成本相对较低。
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