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公开(公告)号：CN109291048A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811121197.9
申请日：2018-09-26
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及一种磨抛工业机器人实时在线编程系统及方法，其使用线结构光视觉传感器对待磨抛工件实时三维重建并生成相应的工业机器人磨抛程序交由工业机器人执行，减少应用工作环节，提高了工业机器人的磨抛效率；适应待磨抛工件不同的形状、位置，真正实现工件磨抛的自动化、智能化。
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公开(公告)号：CN109291048B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811121197.9
申请日：2018-09-26
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及一种磨抛工业机器人实时在线编程系统及方法，其使用线结构光视觉传感器对待磨抛工件实时三维重建并生成相应的工业机器人磨抛程序交由工业机器人执行，减少应用工作环节，提高了工业机器人的磨抛效率；适应待磨抛工件不同的形状、位置，真正实现工件磨抛的自动化、智能化。
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公开(公告)号：CN107186360A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710502148.9
申请日：2017-06-27
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B23K26/38 , B23K26/402 , A43D8/02
CPC classification number: B23K26/38 , A43D8/02 , B23K26/402 , B23K2103/38
Abstract: 本发明在飞织鞋面的待切除部分上增设与鞋面具有对比度的标记点，通过在菲林稿上增加标记点后形成轨迹文件，激光切割机读取轨迹文件后获取菲林稿上标记点以及切割轨迹的位置信息，通过视觉识别技术获取增设在飞织鞋面上的标记点的位置信息，将菲林稿的标记点和飞织鞋面上的标记点对应，从而将切割轨迹匹配到飞织鞋面上进行切割，该切割方法省去人工比对过程，提高生产效率，保证切割的准确性。
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公开(公告)号：CN109744653A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910197680.3
申请日：2019-03-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种高效喷胶机器人，包括关节机器人，所述关节机器人的末端设置有用于喷涂胶体的主喷枪、辅助喷枪，所述主喷枪、辅助喷枪与所述关节机器人的末端之间设置有用于夹持所述主喷枪、辅助喷枪以及调节所述主喷枪、辅助喷枪位置的调节装置，所述关节机器人末端法兰上还设置有一枚可以安装、拆卸的定位针，该定位针的针尖与主喷枪喷嘴的连线平行于机器人末端法兰平面，利用该结构可以更高精度的对主喷枪的喷涂位置进行定位，同时采用了双喷枪的喷胶方式，可以对多面同时进行喷涂，一次性完成鞋面、或鞋底两侧的喷涂，提高喷涂效率，同时简化喷涂轨迹，减少人工的工作量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107186360B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710502148.9
申请日：2017-06-27
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B23K26/38 , B23K26/402 , A43D8/02
Abstract: 本发明在飞织鞋面的待切除部分上增设与鞋面具有对比度的标记点，通过在菲林稿上增加标记点后形成轨迹文件，激光切割机读取轨迹文件后获取菲林稿上标记点以及切割轨迹的位置信息，通过视觉识别技术获取增设在飞织鞋面上的标记点的位置信息，将菲林稿的标记点和飞织鞋面上的标记点对应，从而将切割轨迹匹配到飞织鞋面上进行切割，该切割方法省去人工比对过程，提高生产效率，保证切割的准确性。
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公开(公告)号：CN209749981U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920330007.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型提出一种结构设计合理、操作简易的一种高效喷胶机器人，包括关节机器人，所述关节机器人的末端设置有用于喷涂胶体的主喷枪、辅助喷枪，所述主喷枪、辅助喷枪与所述关节机器人的末端之间设置有用于夹持所述主喷枪、辅助喷枪以及调节所述主喷枪、辅助喷枪位置的调节装置，所述关节机器人末端法兰上还设置有一枚可以安装、拆卸的定位针，该定位针的针尖与主喷枪喷嘴的连线平行于机器人末端法兰平面，利用该结构可以更高精度的对主喷枪的喷涂位置进行定位，同时采用了双喷枪的喷胶方式，可以对多面同时进行喷涂，一次性完成鞋面、或鞋底两侧的喷涂，提高喷涂效率，同时简化喷涂轨迹，减少人工的工作量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209820416U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920603880.X
申请日：2019-04-29
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本实用新型提供一种用于单目视觉系统的标定装置，包括直线滑台、标定块以及安装板，所述标定块等间距设置有多阶台阶，各所述台阶的台阶面设置有多个三棱柱，各所述三棱柱的其中一个柱侧面都固定连接或一体连接在对应的所述台阶面上，相邻两个所述台阶面上的各所述三棱柱一一对应布置，相互对应布置的两个所述三棱柱在其中一个所述台阶面所在的平面上的投影位于同一直线上，且相互对应布置的两个所述三棱柱之间形成有间距。通过在标定块上设置等高差、等间距且数量已知的三棱柱，有利于减少人工获取标定块上的物理点的难度和误差，便于实现标定的自动化，有助于简化标定方法和标定算法且不易产生额外误差。
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公开(公告)号：CN208392059U
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201820839230.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本实用新型提供一种机械手末端连接结构，包括机械手，所述机械手的末端具有执行关节，还包括连接法兰以及多个夹具安装板、第一螺栓和第二螺栓，所述执行关节的端部开设有多个第一螺纹孔，所述连接法兰开设有第一穿孔，各所述第一螺栓分别穿插在各所述第一穿孔上并与对应的所述第一螺纹孔螺旋连接，所述连接法兰上还开设有多个第二螺纹孔，各所述夹具安装板以所述执行关节的轴线为中心环绕布置，各所述夹具安装板开设有第二穿孔，所述第二螺栓分别穿插在各所述第二穿孔上并与对应的所述第二螺纹孔螺旋连接。采用上述结构，有效节省了机械手轴向空间，易于拓展安装多执行器，适用于小批量生产、多工序生产或者需要多执行器的工作。
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公开(公告)号：CN210361389U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201920447572.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可调式工业机器人标定工具，包括外壳和设置所述外壳内的伸缩尖杆，所述伸缩尖杆包括尖杆套和尖杆头，所述尖杆头插接在所述尖杆套内，所述尖杆套外套设有用于拨动所述尖杆套的第一拨动件和第二拨动件，所述第一拨动件和所述第二拨动件分别连接有铰接在所述外壳上的第一扇形齿轮和第二扇形齿轮，所述第一扇形齿轮和所述第二扇形齿轮分别啮合有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮分别通过第一旋钮和第二旋钮转动。本实用新型结构简单，可有效的对机器人标定过程中产生的误差进行补偿，准确性高。
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