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公开(公告)号：CN107089276A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710306665.9
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可折叠脚趾的机器人脚掌结构，所述脚掌结构包括脚掌基座、脚板机构、齿条、齿轮、脚板驱动气缸、脚板驱动活塞，所述脚板机构周向设置在脚掌基座四周。本发明在与地面接触时，它能够更好的限制脚下土壤流动，防止机器人脚部过多沉陷，可实现脚板机构的俯仰运动并实现抓地效果，可减缓土壤流动，更好地适应软土环境；在脚板驱动气缸和脚板驱动活塞之间气动力的作用下，脚板驱动活塞伸长，推动脚板机构的下支架转动，使脚板翻转，进一步增大接触面积，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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公开(公告)号：CN106945746A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710306708.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可嵌套脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构和后脚趾机构，其中，脚蹼机构包括三组脚趾、三组脚趾滑套、脚蹼、两个脚蹼套、SMA弹簧和脚趾体。本发明工作状态时，后脚趾机构通过电机驱动连杆机构，将工作脚趾落下，提前与软土接触，便于入土和定位，防止侧滑，脚蹼套中的SMA弹簧差动系统驱动脚蹼从脚蹼套中展开，两侧脚趾展开，脚蹼机构与地面的接触面积增大，脚趾加强筋保证了各个脚趾的刚度，脚趾体下底面的孔洞结构与软土接触时会形成土拱效应，提高脚掌的承载能力，具备良好的软土适应能力和支撑稳定性。
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公开(公告)号：CN106428288A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，它主要包括脚掌结构：其用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，主要作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN107089276B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710306665.9
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可折叠脚趾的机器人脚掌结构，所述脚掌结构包括脚掌基座、脚板机构、齿条、齿轮、脚板驱动气缸、脚板驱动活塞，所述脚板机构周向设置在脚掌基座四周。本发明在与地面接触时，它能够更好的限制脚下土壤流动，防止机器人脚部过多沉陷，可实现脚板机构的俯仰运动并实现抓地效果，可减缓土壤流动，更好地适应软土环境；在脚板驱动气缸和脚板驱动活塞之间气动力的作用下，脚板驱动活塞伸长，推动脚板机构的下支架转动，使脚板翻转，进一步增大接触面积，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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公开(公告)号：CN106945746B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710306708.3
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有可嵌套脚蹼的机器人脚掌，包括脚蹼机构和后脚趾机构，其中，脚蹼机构包括三组脚趾、三组脚趾滑套、脚蹼、两个脚蹼套、SMA弹簧和脚趾体。本发明工作状态时，后脚趾机构通过电机驱动连杆机构，将工作脚趾落下，提前与软土接触，便于入土和定位，防止侧滑，脚蹼套中的SMA弹簧差动系统驱动脚蹼从脚蹼套中展开，两侧脚趾展开，脚蹼机构与地面的接触面积增大，脚趾加强筋保证了各个脚趾的刚度，脚趾体下底面的孔洞结构与软土接触时会形成土拱效应，提高脚掌的承载能力，具备良好的软土适应能力和支撑稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106428288B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，包括脚掌结构：用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN106428287B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610961753.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN106428287A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610961753.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，属于机器人技术领域。该结构连接在机器人腿部，它主要包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN206749958U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720484124.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开一种脚蹼可折叠的机器人脚掌，包括：脚蹼机构、脚掌机构和后脚跟机构，所述脚掌机构中的角度调整件前端安装在双连杆中间孔处，并与所述脚趾板固连，后脚跟机构中的脚跟体上部与脚掌体固连。本实用新型提高机器人对软土地面情况的适应能力，增强其地面支撑的可靠性，使其在面对复杂地形时拥有优良的行走能力。
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公开(公告)号：CN206231476U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621184685.0
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种具有固土功能的腿式机器人脚趾结构，包括活塞、活塞杆、脚趾片、基座、阻尼器、弹性带，所述活塞位于活塞杆的顶部，活塞与活塞杆连接于机器人的脚底板内，所述活塞杆的下端设置一个基座，所述基座四周均匀对称设置若干脚趾片，所述阻尼器的一端设置在基座的侧部，另一端固定在脚趾片的上部平面上，阻尼器、基座和脚趾片两两相互铰接，所述阻尼器用于为脚趾片的打开提供阻尼，并且限制脚趾片打开超过水平面，所述每个脚趾片之间通过设置弹性带粘接。本实用新型能够使得腿式机器人在软土环境下高效、稳定地行走。
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