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公开(公告)号：CN104465059A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410733971.7
申请日：2014-12-04
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种卷料随动压平装置，它包括：卷料主轴，其用于带动卷料工件转动实现箔材的卷绕；压板，其通过压板随动传动机构与卷料主轴传动连接，当卷绕主轴旋转时，压板做上下摆动以便压板与旋转中的卷料工件的最下端保持同步运动；自适应压紧部件，该自适应压紧部件包括伸缩动力件和压辊组件，伸缩动力件的固定端安装在压板上，伸缩动力件的活动端与压辊组件的下端相铰接，压辊组件的上端压紧绕在卷料工件上的箔材。本发明能够实现卷料时箔材的动态压紧，以便提高产品的综合性能。
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公开(公告)号：CN106428288B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，包括脚掌结构：用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN106428287B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610961753.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN106428287A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610961753.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，属于机器人技术领域。该结构连接在机器人腿部，它主要包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN107128393A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710306710.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚蹼可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、脚趾组、齿轮和齿条以及脚蹼，所述脚掌基座为环形结构，所述脚趾组周向设置在脚掌基座四周，所述脚趾组包括可动脚趾和固定脚趾，可动脚趾和固定脚趾间通过脚蹼连接。本发明可实现与地面的充分接触，增加行走的稳定性；可通过电机、齿轮、齿条等协同作用控制脚趾组的角度，实现脚掌的俯仰，使脚掌可以适应复杂的地形；机器人脚趾组之间协同作用可实现抓地效果，并在脚趾组之间设置脚蹼，机器人的脚蹼可于可动脚趾和固定脚趾之间伸缩，进一步增大接触面积，可减缓土壤的流动，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107128393B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710306710.0
申请日：2017-05-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种脚蹼可伸缩的机器人脚掌结构，包括脚掌基座、脚趾组、齿轮和齿条以及脚蹼，所述脚掌基座为环形结构，所述脚趾组周向设置在脚掌基座四周，所述脚趾组包括可动脚趾和固定脚趾，可动脚趾和固定脚趾间通过脚蹼连接。本发明可实现与地面的充分接触，增加行走的稳定性；可通过电机、齿轮、齿条等协同作用控制脚趾组的角度，实现脚掌的俯仰，使脚掌可以适应复杂的地形；机器人脚趾组之间协同作用可实现抓地效果，并在脚趾组之间设置脚蹼，机器人的脚蹼可于可动脚趾和固定脚趾之间伸缩，进一步增大接触面积，可减缓土壤的流动，有效地防止机器人脚部沉陷，提高了机器人于软土环境中的行走能力。
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公开(公告)号：CN106428288A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，它主要包括脚掌结构：其用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，主要作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN104465059B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410733971.7
申请日：2014-12-04
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种卷料随动压平装置，它包括：卷料主轴，其用于带动卷料工件转动实现箔材的卷绕；压板，其通过压板随动传动机构与卷料主轴传动连接，当卷绕主轴旋转时，压板做上下摆动以便压板与旋转中的卷料工件的最下端保持同步运动；自适应压紧部件，该自适应压紧部件包括伸缩动力件和压辊组件，伸缩动力件的固定端安装在压板上，伸缩动力件的活动端与压辊组件的下端相铰接，压辊组件的上端压紧绕在卷料工件上的箔材。本发明能够实现卷料时箔材的动态压紧，以便提高产品的综合性能。
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公开(公告)号：CN206231476U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621184685.0
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种具有固土功能的腿式机器人脚趾结构，包括活塞、活塞杆、脚趾片、基座、阻尼器、弹性带，所述活塞位于活塞杆的顶部，活塞与活塞杆连接于机器人的脚底板内，所述活塞杆的下端设置一个基座，所述基座四周均匀对称设置若干脚趾片，所述阻尼器的一端设置在基座的侧部，另一端固定在脚趾片的上部平面上，阻尼器、基座和脚趾片两两相互铰接，所述阻尼器用于为脚趾片的打开提供阻尼，并且限制脚趾片打开超过水平面，所述每个脚趾片之间通过设置弹性带粘接。本实用新型能够使得腿式机器人在软土环境下高效、稳定地行走。
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公开(公告)号：CN206155610U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201621184661.5
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种脚底含气囊的机器人脚掌结构，属于机器人技术领域。该结构连接在机器人腿部，它主要包括：活动基座，其上端与机器人腿部固定连接、下端套在限位基座内；橡胶堆叠模块，其通过胶层连接于限位基座与支撑板之间；环形气囊通过胶层粘连于支撑板底面。本实用新型提高了机器人行走时对地形的适应能力，能够一定程度上解决机器人脚在软土中沉陷量过大的问题，使其能够在软土中稳定的行走。
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