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公开(公告)号：CN106428288B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，包括脚掌结构：用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN106428287B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610961753.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN106428287A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610961753.8
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种含双腔气囊脚趾的柔性腿式机器人脚部结构，属于机器人技术领域。该结构连接在机器人腿部，它主要包括：小腿基座；足弓部与小腿基座固定连接；固定杆上端与足弓部固定连接、下端套在限位基座内；限位基座底面与脚掌固定连接；板状橡胶模块，其通过胶层连接于足弓部与脚趾板之间；双腔气囊通过胶层粘连与脚趾板底面；连接板，内侧一端与脚掌铰接，外侧伸出一端与脚趾板铰接。双腔气囊内含压缩空气，机器人行走过程中起到缓冲作用，机器人脚受到载荷作用气囊变形，接地面积增大；另外气囊可随凹凸不平的路面发生自适应变形，进一步提高机器人行走的稳定性。本发明提高了机器人脚的防沉陷和抗滑移能力，使机器人能够在软土中稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN104627264A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410734450.3
申请日：2014-12-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生机器人脚，它包括：脚掌；脚趾组，该脚趾组包括前脚趾组和后脚趾组，前脚趾组和后脚趾组均具有脚趾机构，该脚趾机构包括支架、多个脚趾板和内侧活动缸，相邻的脚趾板铰接在一起，最内侧的脚趾板铰接在支架上，并且其中的脚趾板上滑动配装有滑块，内侧活动缸的一端与支架固定连接，另一端与滑块铰接，支架可转动地支承在脚掌上；脚蹼，相邻的脚趾机构之间通过该脚蹼相连接；脚趾转动机构，其设置在脚掌和脚趾机构之间以便驱动脚趾机构的支架相对于脚掌转动。本发明能够使机器人更加高效地在软土等环境下行走，能够防止土壤因过早出现塑性流动而使机器人脚下陷过深导致行走困难的现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106428288A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610968167.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，它主要包括脚掌结构：其用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，主要作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
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公开(公告)号：CN104465059B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410733971.7
申请日：2014-12-04
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种卷料随动压平装置，它包括：卷料主轴，其用于带动卷料工件转动实现箔材的卷绕；压板，其通过压板随动传动机构与卷料主轴传动连接，当卷绕主轴旋转时，压板做上下摆动以便压板与旋转中的卷料工件的最下端保持同步运动；自适应压紧部件，该自适应压紧部件包括伸缩动力件和压辊组件，伸缩动力件的固定端安装在压板上，伸缩动力件的活动端与压辊组件的下端相铰接，压辊组件的上端压紧绕在卷料工件上的箔材。本发明能够实现卷料时箔材的动态压紧，以便提高产品的综合性能。
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公开(公告)号：CN104627264B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410734450.3
申请日：2014-12-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生机器人脚，它包括：脚掌；脚趾组，该脚趾组包括前脚趾组和后脚趾组，前脚趾组和后脚趾组均具有脚趾机构，该脚趾机构包括支架、多个脚趾板和内侧活动缸，相邻的脚趾板铰接在一起，最内侧的脚趾板铰接在支架上，并且其中的脚趾板上滑动配装有滑块，内侧活动缸的一端与支架固定连接，另一端与滑块铰接，支架可转动地支承在脚掌上；脚蹼，相邻的脚趾机构之间通过该脚蹼相连接；脚趾转动机构，其设置在脚掌和脚趾机构之间以便驱动脚趾机构的支架相对于脚掌转动。本发明能够使机器人更加高效地在软土等环境下行走，能够防止土壤因过早出现塑性流动而使机器人脚下陷过深导致行走困难的现象。
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公开(公告)号：CN104465059A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410733971.7
申请日：2014-12-04
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种卷料随动压平装置，它包括：卷料主轴，其用于带动卷料工件转动实现箔材的卷绕；压板，其通过压板随动传动机构与卷料主轴传动连接，当卷绕主轴旋转时，压板做上下摆动以便压板与旋转中的卷料工件的最下端保持同步运动；自适应压紧部件，该自适应压紧部件包括伸缩动力件和压辊组件，伸缩动力件的固定端安装在压板上，伸缩动力件的活动端与压辊组件的下端相铰接，压辊组件的上端压紧绕在卷料工件上的箔材。本发明能够实现卷料时箔材的动态压紧，以便提高产品的综合性能。
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