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公开(公告)号：CN111121778B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201911217549.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种导航系统初始化方法，包括如下过程：计算推算导航起始位置的置信区间；对起始位置的置信区间进行网格化处理获得规划起点的似然函数；得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格；对后向位置的网格节点似然函数值进行平滑处理，得到初始位置的平滑网格；计算其正态分布网格及初始位置的正态分布网格和平滑网格之间的残差，若其小于预设检验阈值则进行下一步，否则转向根据推算导航的误差得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格的步骤；进行粒子滤波初始化处理。本发明能够提高地形匹配导航初始点的粒子滤波器初始化精度，从而提高其滤波收敛速度和跟踪导航精度。
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公开(公告)号：CN111121778A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911217549.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种导航系统初始化方法，包括如下过程：计算推算导航起始位置的置信区间；对起始位置的置信区间进行网格化处理获得规划起点的似然函数；得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格；对后向位置的网格节点似然函数值进行平滑处理，得到初始位置的平滑网格；计算其正态分布网格及初始位置的正态分布网格和平滑网格之间的残差，若其小于预设检验阈值则进行下一步，否则转向根据推算导航的误差得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格的步骤；进行粒子滤波初始化处理。本发明能够提高地形匹配导航初始点的粒子滤波器初始化精度，从而提高其滤波收敛速度和跟踪导航精度。
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公开(公告)号：CN111090103B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201911357770.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 河海大学
IPC: G01S17/894 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种水下小目标动态精细检测三维成像装置，包括平台（3），其特征在于：激光发射模块与水下摄像机（1）固定安装在平台上，水下摄像机（1）与处理单元（5）连接;所述激光发射模块为阵列激光发射单元（2）；所述阵列激光发射单元的激光器布置方式为：多个激光器（9）按设定间隔平行排列布置，所述激光器为一字线激光器；或在同一垂直平面的同一位置布置多个激光器，所述激光器为一字线激光器，每个一字线激光器以不同的角度安装。本发明的水下小目标动态精细检测三维成像装置，由于采用激光阵列单元，减少了点云数据拼接次数，提高点云成像质量，实现了海底高精度精细目标的动态检测。
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公开(公告)号：CN111090103A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911357770.0
申请日：2019-12-25
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种水下小目标动态精细检测三维成像装置，包括平台（3），其特征在于：激光发射模块与水下摄像机（1）固定安装在平台上，水下摄像机（1）与处理单元（5）连接。激光检测是一种非接触式高精度高分辨率的检测技术，本发明的水下小目标动态精细检测三维成像装置，由于采用激光阵列单元，减少了点云数据拼接次数，提高点云成像质量，实现了海底高精度精细目标的动态检测。
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公开(公告)号：CN114943103A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210426077.X
申请日：2022-04-21
Applicant: 河海大学
IPC: G06F30/10 , G06F113/14 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种有压管道贯穿失效的判定方法，包含以下步骤：S1.获取穿透物的初始参数，包括初始速度v和质量m；S2.根据穿透物的初始参数及有压管道的参数计算有压管道临界贯穿速度；S3.对比穿透物的初始速度v与步骤S2计算得到的有压管道临界贯穿速度，若 ，则穿透物会贯穿管道。本发明能更简易的通过基础的数据计算出有压管道的临界贯穿速度，并依据临界贯穿速度建立有压管道贯穿失效的判定依据，从而更有效的对有压管道贯穿失效情况进行判定。该有压管道贯穿失效的判定方法具有较高的普适性，从而为有压管道领域中预防穿透物贯穿方面提供更有效的判定方法。
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