公开(公告)号：CN111121778B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN201911217549.5

申请日：2019-12-03

Applicant: 河海大学

Inventor： 王汝鹏 ,  徐鹏飞 ,  陈茂飞 ,  杨一凡 ,  许顺钊 ,  任子成 ,  张月 ,  王昕怡

IPC: G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种导航系统初始化方法，包括如下过程：计算推算导航起始位置的置信区间；对起始位置的置信区间进行网格化处理获得规划起点的似然函数；得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格；对后向位置的网格节点似然函数值进行平滑处理，得到初始位置的平滑网格；计算其正态分布网格及初始位置的正态分布网格和平滑网格之间的残差，若其小于预设检验阈值则进行下一步，否则转向根据推算导航的误差得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格的步骤；进行粒子滤波初始化处理。本发明能够提高地形匹配导航初始点的粒子滤波器初始化精度，从而提高其滤波收敛速度和跟踪导航精度。

公开(公告)号：CN115393212A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211022053.4

申请日：2022-08-25

Applicant: 河海大学

Inventor： 秦宗韬 ,  黄馨怡 ,  和子杰 ,  张宇韬 ,  杨亚楠 ,  段馨妍 ,  王昕怡

IPC: G06T5/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于改进Unet的RAW域夜景图像去噪方法，包括S1:获得噪声图像和高质量图像数据集，并且将图片进行数据增强操作；S2:采用类Unet的训练网络，在图像下采样阶段，采用改进自注意力模块进行特征提取，提取全局信息；S3:在图像上采样阶段，采用卷积模块，并结合像素重组方法，把低分辨率的潜在特征作为输入，并分阶段恢复出高分辨率的图像；并在网络添加全局和局部残差卷积块，S4:将数据集分为训练集和测试级，记录训练损失值以及测试集的峰值信噪比PSNR和结构相似性SSIM作为模型的评估依据；S5：将待处理的噪声图像加载到模型中，经过处理后获得去噪后的图像。通过采用自注意力模型进行全局建模，相比于传统的Unet模型取得了更好的效果。

公开(公告)号：CN111121778A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911217549.5

申请日：2019-12-03

Applicant: 河海大学

Inventor： 王汝鹏 ,  徐鹏飞 ,  陈茂飞 ,  杨一凡 ,  许顺钊 ,  任子成 ,  张月 ,  王昕怡

IPC: G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种导航系统初始化方法，包括如下过程：计算推算导航起始位置的置信区间；对起始位置的置信区间进行网格化处理获得规划起点的似然函数；得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格；对后向位置的网格节点似然函数值进行平滑处理，得到初始位置的平滑网格；计算其正态分布网格及初始位置的正态分布网格和平滑网格之间的残差，若其小于预设检验阈值则进行下一步，否则转向根据推算导航的误差得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格的步骤；进行粒子滤波初始化处理。本发明能够提高地形匹配导航初始点的粒子滤波器初始化精度，从而提高其滤波收敛速度和跟踪导航精度。