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公开(公告)号：CN111121778B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201911217549.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种导航系统初始化方法，包括如下过程：计算推算导航起始位置的置信区间；对起始位置的置信区间进行网格化处理获得规划起点的似然函数；得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格；对后向位置的网格节点似然函数值进行平滑处理，得到初始位置的平滑网格；计算其正态分布网格及初始位置的正态分布网格和平滑网格之间的残差，若其小于预设检验阈值则进行下一步，否则转向根据推算导航的误差得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格的步骤；进行粒子滤波初始化处理。本发明能够提高地形匹配导航初始点的粒子滤波器初始化精度，从而提高其滤波收敛速度和跟踪导航精度。
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公开(公告)号：CN111121778A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911217549.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种导航系统初始化方法，包括如下过程：计算推算导航起始位置的置信区间；对起始位置的置信区间进行网格化处理获得规划起点的似然函数；得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格；对后向位置的网格节点似然函数值进行平滑处理，得到初始位置的平滑网格；计算其正态分布网格及初始位置的正态分布网格和平滑网格之间的残差，若其小于预设检验阈值则进行下一步，否则转向根据推算导航的误差得到起始点的似然函数的前向运动至下一位置的似然函数网格的步骤；进行粒子滤波初始化处理。本发明能够提高地形匹配导航初始点的粒子滤波器初始化精度，从而提高其滤波收敛速度和跟踪导航精度。
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