公开(公告)号：CN119901288A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411986472.9

申请日：2024-12-31

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张伏 ,  韩伟东 ,  付三玲 ,  杨乐 ,  颜宝苹 ,  张亚坤 ,  王言 ,  郭志军 ,  王亚飞 ,  武红剑 ,  张亚男

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/931 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/0464

Abstract: 基于改进Hybrid A*算法和DWA算法的路径规划方法，具体为：对作业环境建立栅格地图与任务起止点设定；改进A*算法中的启发函数；改进Hybrid A*算法的代价函数，将改进后A*算法中的路径代价作为有障碍物的完整启发约束代价，Dubins曲线的扩展距离作为无障碍物的非完整约束启发代价，采用基于障碍物距离的变步长搜索策略；平滑处理全局路径规划算法搜索出的路径；路径关键节点提取；优化DWA局部路径规划算法；输出最优运动路径。有效提高非结构化复杂环境车间巡检机器人路径规划的效率，增强实时性和安全性，使车间巡检机器人在复杂环境中找到最优路径的同时实现动态避障。