公开(公告)号：CN119901288A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411986472.9

申请日：2024-12-31

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张伏 ,  韩伟东 ,  付三玲 ,  杨乐 ,  颜宝苹 ,  张亚坤 ,  王言 ,  郭志军 ,  王亚飞 ,  武红剑 ,  张亚男

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/931 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/0464

Abstract: 基于改进Hybrid A*算法和DWA算法的路径规划方法，具体为：对作业环境建立栅格地图与任务起止点设定；改进A*算法中的启发函数；改进Hybrid A*算法的代价函数，将改进后A*算法中的路径代价作为有障碍物的完整启发约束代价，Dubins曲线的扩展距离作为无障碍物的非完整约束启发代价，采用基于障碍物距离的变步长搜索策略；平滑处理全局路径规划算法搜索出的路径；路径关键节点提取；优化DWA局部路径规划算法；输出最优运动路径。有效提高非结构化复杂环境车间巡检机器人路径规划的效率，增强实时性和安全性，使车间巡检机器人在复杂环境中找到最优路径的同时实现动态避障。

公开(公告)号：CN119929007A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510029822.0

申请日：2025-01-08

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张伏 ,  杨乐 ,  王新月 ,  布光 ,  崔夏华 ,  邱玉博 ,  孙昊轩 ,  颜宝苹 ,  付三玲 ,  王亚飞 ,  李晶 ,  郭志军 ,  张亚男 ,  武红剑

IPC: B62D55/26 ,  B62D55/18 ,  G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06F119/14

Abstract: 一种仿山羊蹄尖的履带单体结构，包括履带单体基体、一字型履刺与仿生单元结构，仿生单元结构由仿生蹄尖曲线拉伸后按排列组合方式布置所得，仿生单元结构布置于一字型履刺上，其中仿生蹄尖单元结构是由仿生原型右前蹄内侧蹄尖提取结构曲线后纵向拉伸所得，仿生原型右前蹄内侧蹄尖是结合多坡度下山羊蹄掌结构特征与运动特性分析，在最优附着系数下的运动步态，以及最大垂直地反力与垂直冲量下作用最显著的特征部位确定。切土面结构改变了传统履带单体的切土面结构，增大了土壤扰动区域，增强履带单体附着性能，提升农用履带车辆的通过性能，离散元仿真与土槽验证试验表明，该履带单体仿生结构附着性能较一字型履刺结构附着性能有明显提升。

公开(公告)号：CN119885469A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411904386.9

申请日：2024-12-23

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张伏 ,  杨乐 ,  布光 ,  邱玉博 ,  付三玲 ,  任丽丽 ,  李晶 ,  颜宝苹 ,  张亚坤 ,  郭志军 ,  苗坤霖 ,  张亚男 ,  武红剑 ,  李玉如 ,  王甲甲 ,  张朝臣 ,  魏林

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 一种基于DEM‑MBD的曲面型履刺结构耦合仿真方法，先利用三维软件建立具有曲面型履刺的履带单体模型，然后通过单体阵列得到履带模型，创建主动轮、支重轮和导向轮模型并进行车体模型装配得到整车模型，然后利用Recurdyn软件和EDEM软件配合构建仿真环境，建立相同的履带‑土壤耦合仿真模型，然后通过逐步迭代方法，在Recurdyn软件和EDEM软件中同时进行仿真耦合，Recurdyn软件和EDEM软件相互交换数据进行双向耦合联算，Recurdyn计算履带运动受力特征，EDEM模拟土床颗粒力学与运动特性，二者相互交换数据，完成模拟计算过程，最终保证仿真结果的精确性，为曲面型履刺的结构优化设计提供有力的支持。