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公开(公告)号：CN112856170B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011564443.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种奶牛体况自动评分装置，属于图像采集技术领域，该装置包括控制终端和图像采集装置，该图像采集装置包括门形支架，支架的横梁上设置有控制器和用于装载图像采集设备的机架，控制器控制连接图像采集设备，门形支架底部两侧分别安装有滑轮，各滑轮由第一电机驱动机构进行驱动，带动门形支架行驶；控制器控制连接第一电机驱动机构，控制器连接无线传输模块，用于接收控制终端的调速指令控制滑轮行驶；控制器还用于根据奶牛的采集图像进行体况评分，将评分结果通过无线传输模块发送至控制终端。本发明的装置通过接收控制终端的控制指令，能够自动行驶至人为选定图像采集区域，并展开图像采集及体况评分，工作方便、快捷，采集效率高。
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公开(公告)号：CN112856170A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011564443.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及一种奶牛体况自动评分装置，属于图像采集技术领域，该装置包括控制终端和图像采集装置，该图像采集装置包括门形支架，支架的横梁上设置有控制器和用于装载图像采集设备的机架，控制器控制连接图像采集设备，门形支架底部两侧分别安装有滑轮，各滑轮由第一电机驱动机构进行驱动，带动门形支架行驶；控制器控制连接第一电机驱动机构，控制器连接无线传输模块，用于接收控制终端的调速指令控制滑轮行驶；控制器还用于根据奶牛的采集图像进行体况评分，将评分结果通过无线传输模块发送至控制终端。本发明的装置通过接收控制终端的控制指令，能够自动行驶至人为选定图像采集区域，并展开图像采集及体况评分，工作方便、快捷，采集效率高。
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公开(公告)号：CN112825791A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011561643.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01K29/00
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习与点云凸包化特征的奶牛体况评分方法，属于图像处理技术领域，方法包括获取目标奶牛背部深度图像，进行旋转，使图像中奶牛脊柱方向与图像横轴平行；去掉图像中奶牛的前躯部分，获取奶牛后躯深度图像，将奶牛后躯图像转换为点云，得到后躯点云；进行体素栅格化，进行凸包化处理，确定包含所有体素云的最小凸多面体，计算特征距离；将体素云的各体素重心的坐标值依次替换为体素编号和特征距离，得到奶牛后躯的特征图像；获取若干张经过各步骤处理的特征图像，利用卷积神经网络模型进行预训练，然后利用训练好的卷积神经网络模型进行体况评分。与现有方法相比，本发明的方法原理简单，可靠性高，具体较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN114815583B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210315752.1
申请日：2022-03-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车载式草莓采摘机器人稳像方法，该稳像方法包括：通过九轴姿态传感器实时测量图像采集模块的姿态角度信息，采用卡尔曼滤波算法对采集的姿态角度信息进行融合处理以对其进行修正；将修正的姿态角度信息与上位机中预设的姿态角度信息作差求得角度误差，将角度误差作为PID调节器的输入，通过PID调节器对角度误差进行调节，将经PID调节器调节后的角度误差作为三轴电机待转动角度，通过主控制器向电机驱动模块发送控制信息进而控制三轴电机转过相应角度，实时调整图像采集模块的姿态，以保证图像采集模块始终稳定在上位机预设的姿态。该稳像方法解决了因图像采集模块抖动造成草莓定位精准度降低的问题，提高了草莓自动化采摘的效率。
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公开(公告)号：CN112825791B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202011561643.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01K29/00
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习与点云凸包化特征的奶牛体况评分方法，属于图像处理技术领域，方法包括获取目标奶牛背部深度图像，进行旋转，使图像中奶牛脊柱方向与图像横轴平行；去掉图像中奶牛的前躯部分，获取奶牛后躯深度图像，将奶牛后躯图像转换为点云，得到后躯点云；进行体素栅格化，进行凸包化处理，确定包含所有体素云的最小凸多面体，计算特征距离；将体素云的各体素重心的坐标值依次替换为体素编号和特征距离，得到奶牛后躯的特征图像；获取若干张经过各步骤处理的特征图像，利用卷积神经网络模型进行预训练，然后利用训练好的卷积神经网络模型进行体况评分。与现有方法相比，本发明的方法原理简单，可靠性高，具体较高的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114815583A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210315752.1
申请日：2022-03-28
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种车载式草莓采摘机器人稳像方法，该稳像方法包括：通过九轴姿态传感器实时测量图像采集模块的姿态角度信息，采用卡尔曼滤波算法对采集的姿态角度信息进行融合处理以对其进行修正；将修正的姿态角度信息与上位机中预设的姿态角度信息作差求得角度误差，将角度误差作为PID调节器的输入，通过PID调节器对角度误差进行调节，将经PID调节器调节后的角度误差作为三轴电机待转动角度，通过主控制器向电机驱动模块发送控制信息进而控制三轴电机转过相应角度，实时调整图像采集模块的姿态，以保证图像采集模块始终稳定在上位机预设的姿态。该稳像方法解决了因图像采集模块抖动造成草莓定位精准度降低的问题，提高了草莓自动化采摘的效率。
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公开(公告)号：CN214663479U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202023178354.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种图像采集装置，属于图像采集技术领域，该图像采集装置包括门形支架，门形支架的横梁上设置有控制器和用于装载图像采集设备的机架，控制器控制连接图像采集设备，门形支架底部两侧分别安装有滑轮，各滑轮由第一电机驱动机构进行驱动，以带动门形支架行驶；所述的控制器控制连接第一电机驱动机构，用于控制第一电机驱动机构，控制器还连接有无线传输模块，用于接收控制终端的调速指令，控制滑轮行驶。本实用新型的图像采集装置，通过接收控制终端的控制指令，能够自动行驶至人为指定的图像采集区域，并展开图像采集，采集工作方便、快捷，采集效率高。
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公开(公告)号：CN202853922U
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201220552260.6
申请日：2012-10-26
Applicant: 河南科技大学第一附属医院
IPC: G01N1/02
Abstract: 一种涉及医疗器械领域的大便取样器，所述的取样器包含杯体和杯盖；所述的杯体上部开口的一周设有向外平翻的凸缘，杯盖的边缘一周设有向下方内侧翻卷的卡扣边；所述的杯体与杯盖吻合对应后通过一侧边缘连接在一起，且杯盖的卡扣边与杯体的凸缘密封卡接；所述的取样器不但能够有效的装取大便试样，而且还能够在装取后密封取样器的器口，即达到了操作方便，不致污染的目的。
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公开(公告)号：CN217183905U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202220055059.0
申请日：2022-01-11
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了半自动多功能高效采摘辅助机器，包括收纳座，所述收纳座的底部通过缓冲组件固定有底座，所述底座的底部四周安装有移动组件，所述收纳座的内壁对称安装有限位滑座，所述限位滑座上滑动有呈交叉分布的多组排剪叉式升降单元，且对应两侧的排剪叉式升降单元之间通过横向连接杆连接，上下两组剪叉式升降单元之间的横向连接杆通过电动推杆连接，所述剪叉式升降单元的顶部安装有顶座，所述顶座的两侧焊接固定有收纳箱。本实用新型结构新颖，构思巧妙，通过剪叉式升降单元驱动顶座升起，将人运送至合适的高度，方便安全、高效的采摘水果，并将采摘的水果放入到收纳箱内部的收纳袋中，提升水果采摘的方便性。
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公开(公告)号：CN202845062U
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201220552378.9
申请日：2012-10-26
Applicant: 河南科技大学第一附属医院
IPC: B01L9/06
Abstract: 一种涉及实验器械领域的检测试管架，所述的试管架包含圆形底板、围板、中柱、圆形支架板和检测装置；圆形底板的边缘一周设有围板，圆形底板的中心位置设有中柱，且中柱的上部与圆形支架板的中心贯穿铰接；圆形支架板的边缘与对应的围板内壁滑动连接，且圆形支架板的板面围绕中柱设有多个间隔均匀的试管孔；所述的检测装置包含光源、光检测器和报警器，光源设置在围板内壁，光检测器设置在中柱外壁，报警器设置在中柱的顶端，且通过设在中柱内部的连接线路与光检测器连接；所述的试管架不但能够满足存放试管的需要，而且还能够对试管内的标本状况进行相应的检测，从而避免了漏检现象的发生。
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