公开(公告)号：CN114815583B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202210315752.1

申请日：2022-03-28

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郑逢勋 ,  王珂鑫 ,  陈蕾 ,  宋清夫 ,  孙浚翔

IPC: G05B11/42 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种车载式草莓采摘机器人稳像方法，该稳像方法包括：通过九轴姿态传感器实时测量图像采集模块的姿态角度信息，采用卡尔曼滤波算法对采集的姿态角度信息进行融合处理以对其进行修正；将修正的姿态角度信息与上位机中预设的姿态角度信息作差求得角度误差，将角度误差作为PID调节器的输入，通过PID调节器对角度误差进行调节，将经PID调节器调节后的角度误差作为三轴电机待转动角度，通过主控制器向电机驱动模块发送控制信息进而控制三轴电机转过相应角度，实时调整图像采集模块的姿态，以保证图像采集模块始终稳定在上位机预设的姿态。该稳像方法解决了因图像采集模块抖动造成草莓定位精准度降低的问题，提高了草莓自动化采摘的效率。

公开(公告)号：CN114815583A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210315752.1

申请日：2022-03-28

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 郑逢勋 ,  王珂鑫 ,  陈蕾 ,  宋清夫 ,  孙浚翔

IPC: G05B11/42 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种车载式草莓采摘机器人稳像方法，该稳像方法包括：通过九轴姿态传感器实时测量图像采集模块的姿态角度信息，采用卡尔曼滤波算法对采集的姿态角度信息进行融合处理以对其进行修正；将修正的姿态角度信息与上位机中预设的姿态角度信息作差求得角度误差，将角度误差作为PID调节器的输入，通过PID调节器对角度误差进行调节，将经PID调节器调节后的角度误差作为三轴电机待转动角度，通过主控制器向电机驱动模块发送控制信息进而控制三轴电机转过相应角度，实时调整图像采集模块的姿态，以保证图像采集模块始终稳定在上位机预设的姿态。该稳像方法解决了因图像采集模块抖动造成草莓定位精准度降低的问题，提高了草莓自动化采摘的效率。