公开(公告)号：CN115195695A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210552299.6

申请日：2022-05-20

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张俊江 ,  冯港辉 ,  徐立友 ,  刘俊玲 ,  刘孟楠 ,  闫祥海 ,  段晓峰 ,  刘海涛 ,  李浩杰

IPC: B60W20/11 ,  B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W10/10

Abstract: 本发明公开一种智能驾驶混合动力拖拉机控制系统，包括基于线性MPC的运动规划系统和能量管理系统，运动规划系统以最大化连续作业面积为控制目标，障碍物边界、方向盘最大转角为约束条件，方向盘转角为控制变量，通过MPC滚动时域优化揭示连续作业避障条件下控制变量的最优分配规律；能量管理系统以综合能耗最优为控制目标，PTO/牵引电动机最大转矩、SOC上下限、柴油机转矩上下限、纵向速度上下限为约束条件，PTO/牵引电动机转矩、柴油机转矩、变速器速比为控制变量，通过MPC滚动时域优化揭示融合感知系统能量流的控制变量的最优分配规律。所述控制系统以不同预测模型为基础，采用滚动优化，具有鲁棒性强、控制效果良好、稳定性高的优点。