公开(公告)号：CN117287126A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311194445.3

申请日：2023-09-15

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 黄艳 ,  任克瑞 ,  隋新 ,  刘春阳 ,  时文正 ,  杨芳 ,  马喜强 ,  郭楠

IPC: E21B15/00 ,  E21B44/00 ,  G06F17/16

Abstract: 一种凿岩台车钻臂的逆解控制方法，适用于前两个关节均为转动角度范围不超过180°的转动关节，且前两个关节的转动轴线相互垂直的钻臂，将钻臂的前两个关节角参数化，并给出了前两个关节角转动角度的快速数值求解方式，建立了数值和解析解结合的快速循环求解的逆解算法结构，根据凿岩台车钻臂结构的特点将前两个关节采用数值法进行迭代求解，中间关节及末端关节采用解析法进行求解，同时兼顾了钻臂逆解的求解精度与求解速度，采用随机数自动生成两个关节转动角度的初值，并结合多次试求的方式，能够避免关节转动角度初值设置不当造成的无法求解，利于对凿岩台车钻臂的位姿进行精确控制。

公开(公告)号：CN117733855A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311802336.5

申请日：2023-12-26

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 黄艳 ,  时文正 ,  杨晓康 ,  崔允浩 ,  刘春阳 ,  隋新 ,  杨芳 ,  马喜强

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种串联机械臂速度级的自平行和自顶点运动规划方法，包括根据作业任务不同，将对机械臂末端执行器的运动规划及控制要求的分为不同形式；建立台车坐标系{0}，根据具体作业任务建立作业坐标系{f}；通过正、逆运动学模型来建立末端执行器位姿和机械臂关节位置之间的关系；建立机械臂的速度级正运动学模型；本发明根据检测到的手柄操作的两个机械臂根部关节运动速度，规划其它关节的运动速度，可实现机械臂的各种运动模式，同时由程序规划并控制实现运动模式，用于大部分凿岩台车的串联机械臂，不受限于双三角构型。