-
公开(公告)号：CN107968608A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711478358.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种感应电机的无源性控制器，包括信号变换模块，用于将采集自感应电机的三相静止电流信号变换为二相静止电流信号；转子电流降维观测单元，从信号变换模块获得二相静止电流信号后估算出转子电流；自适应转速估算单元，从信号变换模块获得二相静止电流信号后估算出转子转速；期望电流估算单元，从自适应转速估算单元获得转子转速后计算出期望电流；EL模型控制单元，从信号变换模块获得二相静止电流信号、从转子电流降维观测单元获得转子电流、从自适应转速估算单元获得转子转速以及从期望电流估算电源获得期望电流，然后生成SVPWM调制信号。本发明通过降维观测来降低计算量，并且无需安装转速传感器，节约成本，同时控制效果好。
-
公开(公告)号：CN107453616A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710707391.4
申请日：2017-08-17
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 基于双PWM协调控制能量快速平衡的调整电路，包括直流母线电压约束模块、电容功率估算模块、网侧电流d轴分量约束模块、有功功率指令值矫正模块、有功功率误差控制模块、无功功率误差控制模块、系统功率控制模块和IGBT模块。本发明有益效果：采用本发明电路，可以实现当系统输出能量与消耗能量不平衡时造成的直流母线电压波动以及输出功率不匹配时保证系统能量能够平滑变化，对整流器电压外环以及功率内环进行修正，以实现整流侧输出能量与逆变侧消耗能量的快速平衡，达到双PWM结构间协调控制的目的。
-
公开(公告)号：CN110407095A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910555629.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆方法，传统在线轨迹规划构造的李雅普诺夫函数仅有摆角控制量，无位移反馈，设计的控制器耦合较少的消摆信息；本发明所提控制算法，在调节参数数量不变的情况下，增加了位移的反馈，耦合更多的摆角影响因素。无需离线迭代优化，提升桥式起重机的运输性能，实现在线的快速定位消摆，具有在线调节参数的便利性和响应的快速性，具体来说，本申请以平滑的定位轨迹为基础，利用台车运动与负载摆动间的动态耦合关系，引入不影响定位的消摆环节，构建定位消摆轨迹，无须离线迭代优化，实现桥式起重机在线规划轨迹，兼顾台车的准确定位与负载消摆的要求，降低参数整定频率与难度，提高响应速度。
-
公开(公告)号：CN108490978A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810128043.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种基于二维坐标的云台水平控制方法，包括：步骤一、在云台上表面取一个正三角形，正三角形的三个定点分别标记为A点、B点和C点，将正三角形的中心标记为O点；步骤二、在云台下方设置与A点、B点和C点一一对应的第一垂直升降装置、第二垂直升降装置和第三垂直升降装置；步骤三、以O点为原点建立二轴或者三轴的二维坐标系；步骤四、测量云台在二维坐标系上的倾角；步骤五、根据二维坐标系上的倾角计算出第一垂直升降装置、第二垂直升降装置和第三垂直升降装置的动作量；步骤六、第一垂直升降装置、第二垂直升降装置和第三垂直升降装置根据步骤六中得到的动作量进行动作。本发明提高了云台的平衡精度，简化了控制量和控制流程。
-
公开(公告)号：CN108489511A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810127672.7
申请日：2018-02-08
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于区域划分的云台调节方法，包括依次进行的准备阶段和调节阶段；准备阶段包括如下步骤；S1、在云台上表面任取一条直线m，直线m将云台划分成两个主区域，其中一个主区域标定为α区域；S2、在α区域中任取一个点A，并且在点A的下方设置第一直线输出装置；S3、过点A做直线m的垂线n，直线n将另外一个主区域划分成两个副区域，两个副区域分别标定为β区域和γ区域；S4、在另外一个主区域中任取两个点B和C，在点B的下方设置第二直线输出装置，在点C的下方设置第三直线输出装置。本发明提供一种基于区域划分的云台调节方法，本发明通过对云台进行简单的区域划分，实现快捷准确地对调节云台，能够节省大量地人力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110342400B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910556731.7
申请日：2019-06-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于负载能量耦合的桥式起重机定位消摆控制方法，与传统能量控制桥式起重机定位消摆的耦合控制量相比，负载能量耦合控制利用负载位移误差信号，耦合摆角信息，合理增加部分模型参数反馈，实现了负载能量耦合控制调节参数少，位移变化平滑，响应速度快的控制效果；并且台车能够准确到达指定位置，大幅度提升定位性能；同时，负载的摆动能够得到有效抑制，最终实现定位消摆控制，抵抗外界干扰。为自动化起重设备的安全、快速、准确、稳定运输货物提供参考。
-
公开(公告)号：CN110407094B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910555584.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 河南科技大学
IPC: B66C13/06 , B66C13/18 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于动态平滑轨迹的桥式起重机定位防摆控制方法，基于二维桥式起重机动力学模型，针对三段式加速度的缺点，采用相平面分析法，以三段式加速度为基础并引入加速度平滑过度环节，获得便于应用的解析表达式并设计控制系统，减少加速度变化对台车的直接冲击，兼顾台车精准定位与负载防摆的要求，同时提高了系统的响应速度；与现有轨迹控制方法比较，该方法能够使台车准确到达指定位置并防止负载摆动，同时有效减小加速度变化对台车的冲击，达到更加的控制效果，解决了桥式起重机运输过程中台车牵引吊绳引起负载惯性摆动与定位时负载残余摆动、负载定位精度低及负载摆动剧烈的问题，实现桥式起重机负载吊运时高效的定位防摆控制。
-
公开(公告)号：CN110407094A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910555584.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态平滑轨迹的桥式起重机定位防摆控制方法，基于二维桥式起重机动力学模型，针对三段式加速度的缺点，采用相平面分析法，以三段式加速度为基础并引入加速度平滑过度环节，获得便于应用的解析表达式并设计控制系统，减少加速度变化对台车的直接冲击，兼顾台车精准定位与负载防摆的要求，同时提高了系统的响应速度；与现有轨迹控制方法比较，该方法能够使台车准确到达指定位置并防止负载摆动，同时有效减小加速度变化对台车的冲击，达到更加的控制效果，解决了桥式起重机运输过程中台车牵引吊绳引起负载惯性摆动与定位时负载残余摆动、负载定位精度低及负载摆动剧烈的问题，实现桥式起重机负载吊运时高效的定位防摆控制。
-
公开(公告)号：CN110342400A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910556731.7
申请日：2019-06-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于负载能量耦合的桥式起重机定位消摆控制方法，与传统能量控制桥式起重机定位消摆的耦合控制量相比，负载能量耦合控制利用负载位移误差信号，耦合摆角信息，合理增加部分模型参数反馈，实现了负载能量耦合控制调节参数少，位移变化平滑，响应速度快的控制效果；并且台车能够准确到达指定位置，大幅度提升定位性能；同时，负载的摆动能够得到有效抑制，最终实现定位消摆控制，抵抗外界干扰。为自动化起重设备的安全、快速、准确、稳定运输货物提供参考。
-
公开(公告)号：CN110407095B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910555629.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆方法，传统在线轨迹规划构造的李雅普诺夫函数仅有摆角控制量，无位移反馈，设计的控制器耦合较少的消摆信息；本发明所提控制算法，在调节参数数量不变的情况下，增加了位移的反馈，耦合更多的摆角影响因素。无需离线迭代优化，提升桥式起重机的运输性能，实现在线的快速定位消摆，具有在线调节参数的便利性和响应的快速性，具体来说，本申请以平滑的定位轨迹为基础，利用台车运动与负载摆动间的动态耦合关系，引入不影响定位的消摆环节，构建定位消摆轨迹，无须离线迭代优化，实现桥式起重机在线规划轨迹，兼顾台车的准确定位与负载消摆的要求，降低参数整定频率与难度，提高响应速度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.018 seconds)
