公开(公告)号：CN113190004A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110492759.6

申请日：2021-05-07

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 付主木 ,  孙伶玉 ,  陶发展 ,  司鹏举 ,  马超 ,  王楠 ,  田小泷

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于算法融合的无人驾驶车辆避碰路径规划方法，通过人工势场算法实时计算障碍物对于车辆的斥力作用和目标点对于车辆的引力作用以得到车辆所收到的合力，根据合力计算得到控制车辆转向和速度的实时控制因素，通过实时控制因素控制车辆朝向目标点移动；在车辆陷入局部极小值状态时利用算法融合，采用BUG算法使车辆跟踪障碍物的轮廓并围绕障碍物边界移动，直到脱离局部极小值状态，之后再继续利用人工势场算法引导车辆向着目标点移动。对复杂且未知环境下的车辆避碰路径规划，使车辆能够在顺利躲避障碍物的前提下快速高效的抵达目标位置。

公开(公告)号：CN114384912A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210031767.5

申请日：2022-01-12

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 付主木 ,  孙伶玉 ,  陶发展 ,  董永生 ,  张平 ,  冀保峰 ,  龚慧贤 ,  卢泓鑫

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于改进人工势场算法的智能车超车路径规划方法，通过信息采集以建立智能车的超车安全距离模型，通过车辆电子控制单元控制智能车的超车时刻，之后根据智能车所处的环境信息建立势场函数，设计规划智能车超车过程的安全路径。本发明用于使智能车在超车过程中安全行驶，可以有效的提高车辆的通行效率，大大降低在超车过程中的事故发生率。