公开(公告)号：CN108839057B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN201810659169.6

申请日：2018-06-25

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 冯慧娟 ,  苗青 ,  樊胜秋 ,  苗双 ,  王海龙 ,  李世杰

IPC: B25J19/00 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/06 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法，该设计方法首先将机器人产品分成四种通用的功能模块，即执行器模块、绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块和底座平台模块，并匹配三种标准接口；然后通过选定机器人的一级参数系列，包括负载质量、负载长、宽、高、机器人最小工作半径、最大工作半径、机器人自由度；确定模块种类、数量及装配方式；逐级选定机器人的二级参数以及三级参数，从而确定机器人各组成模块零部件模型，模型之间通过标准接口进行装配，从而确定机器人的机械结构，不同的系列参数、模块种类和数量对应结构相似、尺寸功能不同的机器人。

公开(公告)号：CN108839057A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810659169.6

申请日：2018-06-25

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 冯慧娟 ,  苗青 ,  樊胜秋 ,  苗双 ,  王海龙 ,  李世杰

IPC: B25J19/00 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开一种工业机器人机械结构的模块化参数化设计方法，该设计方法首先将机器人产品分成四种通用的功能模块，即执行器模块、绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块和底座平台模块，并匹配三种标准接口；然后通过选定机器人的一级参数系列，包括负载质量、负载长、宽、高、机器人最小工作半径、最大工作半径、机器人自由度；确定模块种类、数量及装配方式；逐级选定机器人的二级参数以及三级参数，从而确定机器人各组成模块零部件模型，模型之间通过标准接口进行装配，从而确定机器人的机械结构，不同的系列参数、模块种类和数量对应结构相似、尺寸功能不同的机器人。

公开(公告)号：CN208729792U

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201820977635.0

申请日：2018-06-25

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 冯慧娟 ,  魏骏喆 ,  苗双 ,  苗青 ,  王海龙 ,  李世杰

IPC: B25J9/08

Abstract: 本实用新型公开一种模块化工业机器人机械结构，其特征在于，包括执行器模块、上绕xy轴俯摆臂模块、绕z轴旋转臂模块、下绕xy轴俯摆臂模块、底座平台模块五个模块；所述的五个模块之间通过三种标准接口连接。本实用新型采用模块化方法设计，模块之间通过标准接口连接，每个模块的结构和功能相对独立，各模块可替换，可增减，能够形成多种不同构型的机器人。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利