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公开(公告)号：CN109483522B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910012977.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种辅助负重下肢外骨骼的足部装置，包括接触板、支撑板、人体足弓机构和弹性阻尼机构；接触板上用于与人体足部完全接触；人体足弓机构设置在接触板和支撑板之间，分别与接触板和支撑板连接，用于模拟人体足弓缓冲受力；所述弹性阻尼机构安装于支撑板的下表面，用于增加足部装置的弹性阻尼。人体足弓机构包括弹性连接板、纵弓单元和横弓单元；弹性连接板位于支撑板上表面的中心位置；纵弓单元纵向连接弹性连接板和支撑板，实现模拟足部纵弓；横弓单元横向连接弹性连接板和支撑板，实现模拟足部横弓。解决了辅助负重下肢外骨骼的足部装置与地面接触产生较大冲击、降低工作效率的问题。
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公开(公告)号：CN109927016A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910297932.X
申请日：2019-04-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有变轴线膝关节的下肢外骨骼，包括背包模块、左部和右部；所述左部和右部结构相同，对称地安装在背包模块下部；所述左部包括髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块、脚部模块、后部连杆和储能模块；所述膝关节模块包括膝关节上连杆、膝关节后连杆、膝关节下连杆、膝关节左摇杆和膝关节右摇杆。本外骨骼选用变轴线膝关节作为膝关节模块，既满足人体膝关节单自由度要求，又可以通过膝关节模块的结构设计和尺寸参数优化，实现了瞬时转动中心可变，膝关节下连杆相对于膝关节上连杆的瞬心轨迹与人体膝关节理论瞬心轨迹接近，提高了外骨骼与人腿的协调性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109927016B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201910297932.X
申请日：2019-04-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有变轴线膝关节的下肢外骨骼，包括背包模块、左部和右部；所述左部和右部结构相同，对称地安装在背包模块下部；所述左部包括髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块、脚部模块、后部连杆和储能模块；所述膝关节模块包括膝关节上连杆、膝关节后连杆、膝关节下连杆、膝关节左摇杆和膝关节右摇杆。本外骨骼选用变轴线膝关节作为膝关节模块，既满足人体膝关节单自由度要求，又可以通过膝关节模块的结构设计和尺寸参数优化，实现了瞬时转动中心可变，膝关节下连杆相对于膝关节上连杆的瞬心轨迹与人体膝关节理论瞬心轨迹接近，提高了外骨骼与人腿的协调性。
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公开(公告)号：CN109483522A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910012977.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种辅助负重下肢外骨骼的足部装置，包括接触板、支撑板、人体足弓机构和弹性阻尼机构；接触板上用于与人体足部完全接触；人体足弓机构设置在接触板和支撑板之间，分别与接触板和支撑板连接，用于模拟人体足弓缓冲受力；所述弹性阻尼机构安装于支撑板的下表面，用于增加足部装置的弹性阻尼。人体足弓机构包括弹性连接板、纵弓单元和横弓单元；弹性连接板位于支撑板上表面的中心位置；纵弓单元纵向连接弹性连接板和支撑板，实现模拟足部纵弓；横弓单元横向连接弹性连接板和支撑板，实现模拟足部横弓。解决了辅助负重下肢外骨骼的足部装置与地面接触产生较大冲击、降低工作效率的问题。
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公开(公告)号：CN208498868U
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201821100056.4
申请日：2018-07-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于辅助负重下肢外骨骼的水果收纳装置，包括外骨骼、收纳机构、包装机构和连接机构；收纳机构包括收纳腔、轨道固定部和曲面轨道；包装机构包括裁剪部和包装袋储存箱；连接机构包括连接板和限位板；连接板与外骨骼的顶部连接；限位板安装在连接板上；限位板连接收纳腔；曲面轨道通过轨道固定部与限位板连接；曲面轨道末端位于与收纳腔内部；包装袋储存箱和裁剪部均与外骨骼连接；裁剪部与包装袋储存箱的顶部连接。将包装机构和收纳机构连接在外骨骼上，可以减轻水果采摘过程中的劳动力；在将水果采摘后，通过包装机构对水果进行包装和剪裁，通过收纳机构进行收纳，避免水果在收纳装置内相互碰撞导致水果损坏的问题。
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公开(公告)号：CN209850913U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920501961.9
申请日：2019-04-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种具有变轴线膝关节的下肢外骨骼，包括背包模块、左部和右部；所述左部和右部结构相同，对称地安装在背包模块下部；所述左部包括髋关节模块、大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块、脚部模块、后部连杆和储能模块；所述膝关节模块包括膝关节上连杆、膝关节后连杆、膝关节下连杆、膝关节左摇杆和膝关节右摇杆。本外骨骼选用变轴线膝关节作为膝关节模块，既满足人体膝关节单自由度要求，又可以通过膝关节模块的结构设计和尺寸参数优化，实现了瞬时转动中心可变，膝关节下连杆相对于膝关节上连杆的瞬心轨迹与人体膝关节理论瞬心轨迹接近，提高了外骨骼与人腿的协调性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208609759U
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201821117963.X
申请日：2018-07-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型公开一种基于下肢外骨骼的农药喷洒装置，包括农药喷洒机、夹具、外骨骼机构，所述外骨骼机构包括与人体下肢结构类似的左侧外骨骼肢体和右侧外骨骼肢体；其中夹具包括左夹具、右夹具和夹紧装置，所述左夹具连接在所述外骨骼机构的左侧外骨骼肢体上部，所述右夹具连接在所述外骨骼机构的右侧外骨骼肢体上部，所述夹紧装置连接在所述右夹具的上部；所述农药喷洒机通过所述右夹具在所述外骨骼机构上定位并夹紧。本实用新型结构简单、方便穿戴，并且操作简单，只需调节螺栓预紧就可以实现农药喷洒机在外骨骼机构上的拆装；并且，补充农药时不需要将农药喷洒机拆下，节省时间。
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