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公开(公告)号：CN119181004A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411214795.6
申请日：2024-09-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的视触融合物体识别方法及系统，属于机器人感知技术领域。该方法首先采集若干物体的视觉信息和触觉信息，得到视觉数据集和触觉数据集；然后，构建识别模型；识别模型包括视觉特征提取模块、触觉特征提取模块和视触融合特征提取模块；视觉特征提取模块采用ResNet和通道注意力机制相结合的方式提取视觉特征，触觉特征提取模块采用时间卷积网络TCN与多头注意力机制相结合的方式提取触觉特征，视觉特征和触觉特征经过加权拼接融合得到视触觉特征，视触觉特征输入到视触融合特征提取模块得到视触融合特征，视触融合特征经过全连接层输出识别结果；最后，对识别模型进行训练，将训练后的识别模型用于物体识别。加强了视触觉信息之间的相互联系，可以实现对物体的精准识别，提高机器人对物体的识别能力。
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公开(公告)号：CN118500447A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410578230.X
申请日：2024-05-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于物体形状感知的磁性触须触觉传感阵列。该传感阵列包括钕铁硼‑PDMS磁性触须、硅胶保护基底层、Z轴TMR2503传感器和PCB电路板；其中，12个钕铁硼‑PDMS磁性触须呈4×3的矩阵方式竖直分布在PCB电路板上，每一行的磁性触须中，相邻2个的磁性触须中间分布有一个Z轴TMR2503传感器；硅胶保护基底包覆TMR2503传感阵列并覆盖在PCB电路板上，12个磁性触须穿过硅胶保护基底并垂直固定在PCB电路板上。本发明的磁性触须触觉传感阵列具有灵敏度高，弹性能力好、捕捉信息准确率高的特点，可以对接触物体的形状准确识别。
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公开(公告)号：CN117949118A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410057257.4
申请日：2024-01-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于位置和滑移检测的柔性触觉传感阵列。该传感阵列包括感受层、硅胶缓冲层、接收层和柔性印刷电路板；其中，n个交错排布的X轴TMR2003阵列分布在柔性印刷电路板上，构成接收层；硅胶弹性体包覆在X轴TMR2003阵列上，作为该传感阵列的缓冲基底层；钕铁硼‑硅胶弹性体磁性薄膜构成的感受层覆盖在缓冲基底层上；n＝7～17；本发明的柔性触觉传感阵列灵敏度高，柔性高，易于大面积拓展，位置信息定位准确性高的优点，可以实现对触头的点位置和滑移产生轨迹的信息检测。
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公开(公告)号：CN118794570A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410789560.3
申请日：2024-06-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01L1/12
Abstract: 本发明为一种针织状结构的可穿戴电子皮肤，该电子皮肤包括钕铁硼‑PDMS磁性薄膜、针织结构的硅胶基底框架、Z轴TMR2503传感器和FPC柔性印刷电路板；其中，所述的针织结构的硅胶基底框架该框架呈n条横线、m条纵线组成网状结构，交点处圆形；每个横线内分布有一根条状的FPC柔性印刷电路板，每条FPC柔性印刷电路板上均匀间隔固定有m个Z轴TMR2503传感器，并且Z轴TMR2503传感器均位于圆形处；每个圆形处的上表面，均贴附有一个圆形的钕铁硼‑PDMS磁性薄膜。本发明的电子皮肤灵敏度高，柔韧性好、捕捉信息准确率高的特点；贴附在机器人表面可以实现对接触位置、接触力大小的精准测量。
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公开(公告)号：CN116301387A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310316457.2
申请日：2023-03-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明为一种用于手势识别的磁致伸缩智能手套。该智能手套包括基套、柔性印刷电路板、磁致伸缩传感阵列和护套组成；其中，电路板附着在基套的外侧；传感阵列由5个传感单元构成，分布在柔性电路板上的五根手指处，每个传感单元各包覆、固定有一个护套；每个传感单元包括铁镍丝、永磁体和2～3个隧道磁电阻传感器；电路板的每根手指的关节处，各设置有一个隧道磁电阻传感器，隧道磁电阻传感器的两侧各固定有一个条状永磁体；本发明可以根据每个关节处传感器不同的输出电压判断每个关节的弯曲角度，每个手势对应每个隧道磁电阻传感器不同的输出电压范围，可以根据不同的输出电压对不同手势进行判断，从而实现对手势的精确识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118729926A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410985069.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于物体表面轮廓识别的倾斜式磁性触须传感器。该传感器包括钕铁硼‑有机硅弹性体磁性触须、树脂方台、有机硅弹性基底、TMR2003元件和柔性印刷电路板；其中，柔性印刷电路板等分为前后两个区域，每个区域的前部，均阵列分布有2×n个TMR2003元件；有机硅弹性基底覆盖在柔性印刷电路板；每个区域的后部的有机硅弹性基底上表面，均嵌有2个树脂方台；每个树脂方台的前端上角为斜面，每个斜面上均固定有一个钕铁硼‑有机硅弹性体磁性触须。本发明的磁性触须传感器具有柔性高，回弹性能良好，使用寿命长，力位移测量范围大以及灵敏度高的优势，可以实现对于物体形状识别的触觉传感器。
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公开(公告)号：CN118533331A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410529436.3
申请日：2024-04-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于纹理感知的弧形软触觉传感器。该传感器包括钕铁硼‑有机硅弹性体磁性薄膜、TPE弹性基底、Z轴TMR元件、印刷电路板；其中，TMR元件焊接在印刷电路板的中心，TPE弹性基底整体包覆TMR元件并粘贴在印刷电路板上；TPE弹性体下部为长方体，顶部为沿着长度方向的条状凸起。本发明的弧形软触觉传感器具有灵敏度高，测量范围大，不易发生塑性形变等优点，可以实现对静态力、动态力、滑动纹理的精确测量。
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公开(公告)号：CN118471646A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410465151.8
申请日：2024-04-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于折纸磁化软磁薄膜的电子皮肤。该电子皮肤包括钕铁硼‑硅胶磁性薄膜、TPE弹性基底、硅胶弹性体、TMR元件和柔性印刷电路板；其中，9个TMR元件以3×3阵列焊接在柔性印刷电路板上，硅胶弹性体浇筑在柔性印刷电路板上并将TMR元件阵列整体包覆；9个TPE弹性基底覆盖在硅胶弹性体上，同样以3×3阵列分布，并位于各个TMR元件的正上方；每个TPE弹性基底上覆盖有一块钕铁硼‑硅胶磁性薄膜；本发明的电子皮肤具有灵敏度高，尺寸小，不易发生塑性形变等优点，可以实现对静态力和动态力的精确测量。
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公开(公告)号：CN117516631A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311645225.8
申请日：2023-12-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于力和倾角识别的柔性触觉传感器。所述的传感器的组成包括钕铁硼‑有机硅弹性体磁性薄膜、Z轴TMR元件、有机硅弹性基底、X轴TMR元件和柔性印刷电路板；其中，Z轴TMR元件、X轴TMR元件间隔分布焊接在柔性印刷电路板上，有机硅弹性体浇筑在柔性印刷电路板上并将TMR元件整体包覆；钕铁硼‑有机硅弹性体磁性薄膜覆盖在有机硅弹性体的上表面；所述的Z轴TMR元件为TMR2503、X轴TMR元件为TMR2003。本发明的柔性触觉传感器具有灵敏度高，测量范围大，不易发生塑性形变等优点，可以实现对弯曲角度、静态力以及动态力的精确测量。
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公开(公告)号：CN116295956A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310309399.0
申请日：2023-03-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于铁钴钒和环氧树脂的触觉传感阵列。该阵列包括9个传感单元，传感单元以3×3的方式集成在印刷电路板上；其中，所述的底座为长方体，其上部中心开有第一矩形槽，两侧的边缘对称各开有一个边槽；底部中心还开有第二矩形槽；底座中的第一矩形槽内，镶嵌有复合基体，两个边槽中，各镶嵌有一个永磁体；第二矩形槽的中心，固定有TMR元件；TMR元件的底面和底座的底面平齐；本发明具有大测力范围，大弹性形变范围，低耦合的特点，可以实现对50N范围内力的精确检测，形变后可以立刻恢复原型且输出电压恢复为初始值，在循环使用过程中展现出优良的耐用性。
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