公开(公告)号：CN119995426A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510143681.5

申请日：2025-02-10

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 牛峰 ,  于斌 ,  李珊瑚 ,  贾冠龙 ,  李奎

IPC: H02P21/05 ,  H02P21/13 ,  H02P21/14 ,  H02P21/00 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明申请涉及伺服系统控制技术领域，本发明申请公开了一种基于转速环PI_PD反馈控制的伺服系统谐振抑制方法，其利用双惯量系统状态变量观测器对伺服系统负载端变量进行观测，在传统P I控制基础上额外引入电机端与负载端的转速差作为反馈信号，并利用PD控制器对其进行调控，构建了转速环P I_PD反馈控制的全闭环控制系统，并对各可调参数利用极点配置法进行整定，在实现谐振抑制的同时提升系统响应性能。

公开(公告)号：CN116672213A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310661798.3

申请日：2023-06-06

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 魏俊 ,  张忠鑫 ,  张建军 ,  于斌 ,  王金宝

IPC: A61H1/02 ,  F16C11/04 ,  F16C11/06 ,  F16D3/26

Abstract: 本发明为一种四自由度膝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、第一RRRRR支链、第二RRRRR支链、UPS支链和输入伺服电机；第二RRRRR支链和第一RRRRR支链分布在静平台、动平台前端的左、右两侧，第二RRRRR支链和第一RRRRR支链上均设有输入伺服电机；两条UPS支链对称分布在静平台和动平台后端的左、右两侧；通过四条支链共同实现动平台相对于静平台的两个转动自由度和两个移动自由度，两个移动自由度用于拟合膝关节胫骨相对于股骨的移动；两个转动自由度分别用于拟合膝关节胫骨相对股骨绕着垂直于人体矢状面的转动轴线的转动以及膝关节胫骨相对于股骨的外旋运动。该机构能够准确拟合人体膝关节的变轴线运动，减小了康复训练过程中产生的人机交互力，提高了舒适性。

公开(公告)号：CN114668629B

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202210431032.1

申请日：2022-04-22

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建军 ,  于斌 ,  魏俊 ,  刘承磊 ,  杨帅

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明为一种含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、输入伺服电机、一条闭环混联支链和两条UPS支链；并联机构的运动可视为动球心绕着定球心的球面运动以及动平台绕着动球心的球面运动的组合运动，用该组合运动去拟合踝关节的运动，以减小踝关节康复训练过程中产生的人机交互力；动平台前端的底部设有弧形导轨，闭环混联支链七号连杆上端与动平台的弧形导轨滑动连接形成移动副，闭环混联支链三号连杆下端和闭环混联支链六号连杆下端同时与闭环混联支链七号连杆下端铰接形成复合回转副，进而将动平台绕着动球心的球面运动解耦为一个复合回转副和移动副，使得(56)对比文件何春燕.踝关节康复并联机器人的运动学分析及仿真《.中国优秀博硕士学位论文全文数据库（硕士）信息科技辑》.2005,(第05期),第I140-99页.王麟.含子闭环并联机构六维控制器的运动学性能及误差分析《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑（月刊）》.2022,(第03期),第C029-74页.Zhang Jianjun，Yin Yuehong，ZhuJianying.Sigmoid-based hysteresismodeling and high-speed tracking controlof SMA-artifical muscle《.SENSORS ANDACTUATORS A-PHYSICAL》.2013,第201卷第264-273页.于庆增.一种具有半球工作空间的2-DOF并联机构研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑（月刊）》.2007,(第06期),第C029-3页.刘承磊，张建军，戚开诚.面向踝部康复的广义球面并联机构型综合《.机械工程学报》.2020,第56卷(第19期),全文.Jianjun Zhang， Chenglei Liu，Teng Liu，Kaicheng Qi，Jianye Niu.odule combinationbased configuration synthesis andkinematic analysis of generalizedspherical parallel mechanism for anklerehabilitation《.Mechanism and MachineTheory》.2021,全文.

公开(公告)号：CN116350473A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310393198.3

申请日：2023-04-13

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 魏俊 ,  倪海东 ,  张建军 ,  宋井科 ,  刘承磊 ,  于斌 ,  付克飞 ,  高德義

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明为一种可重构的踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、3R支链和三条变胞支链；静平台和动平台的后端通过3R支链连接，使该机构具有定球心和动球心，动球心绕着定球心做球面转动，动平台绕着动球心做球面转动，两个球心之间的间距等于踝关节胫距关节与距下关节之间的中心距；三条变胞支链分别连接静平台和动平台的左、右两侧以及前端，变胞支链的一号连杆作为主动件，使变胞支链实现从S副到U副和R副的变换，使该机构具有不同的运动模式，每种模式下每条变胞支链为SPU支链或者UPU支链。变胞支链可实现S副到U副的切换，以调节动平台的位置和姿态，使机构具有多种运动模式，以满足踝关节不同损伤类型以及不同康复阶段的训练需求。

公开(公告)号：CN114668629A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210431032.1

申请日：2022-04-22

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建军 ,  于斌 ,  魏俊 ,  刘承磊 ,  杨帅

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明为一种新型含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、输入伺服电机、一条闭环混联支链和两条UPS支链；并联机构的运动可视为动球心绕着定球心的球面运动以及动平台绕着动球心的球面运动的组合运动，用该组合运动去拟合踝关节的运动，以减小踝关节康复训练过程中产生的人机交互力；动平台前端的底部设有弧形导轨，闭环混联支链七号连杆上端与动平台的弧形导轨滑动连接形成移动副，闭环混联支链三号连杆下端和闭环混联支链六号连杆下端同时与闭环混联支链七号连杆下端铰接形成复合回转副，进而将动平台绕着动球心的球面运动解耦为一个复合回转副和移动副，使得机构运动学更加简单，降低了控制难度和配合精度。