公开(公告)号：CN118419166A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202311126566.4

申请日：2023-09-04

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李满宏 ,  罗文博 ,  张蕊 ,  焦鑫 ,  王国河 ,  吴健荣 ,  赵政阳 ,  宋广泽 ,  杜辉翔 ,  刘镓琛 ,  张小俊 ,  张明路

IPC: B62D57/024 ,  G21C17/013

Abstract: 一种基于仿尺蠖结构的核电装备立面全域检测机器人，包括仿尺蠖肢体结构体和分别连接于仿尺蠖肢体结构体两端的两个足端吸附检测结构体；所述仿尺蠖肢体结构体由三个相同的肢体模块组成，每个肢体模块包括一个主偏转肢节、两个副偏转肢节、电机连接法兰、关节驱动电机、模块连接组件和柔性套管，副偏转肢节安装在主偏转肢节的两端部，模块连接组件安装在副偏转肢节的外端面；所述柔性套管由弹性体材料制成，柔性套管紧密包覆于肢体模块外壁，柔性套管的两端分别与模块连接组件固连；利用柔性套管对肢体各关节的主被动刚度调控实现仿尺蠖肢体结构体的柔顺运动，所述足端检测结构体包括足端安装底座、足端端盖、接触式检测探头和足端吸附模块。

公开(公告)号：CN117565014A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311848633.3

申请日：2023-12-29

Applicant: 河北工业大学 ,  中广核研究院有限公司 ,  中广核检测技术有限公司

Inventor： 李满宏 ,  张蕊 ,  王国河 ,  吴健荣 ,  洪茂成 ,  宋广泽 ,  罗文博 ,  焦鑫 ,  杜辉翔 ,  刘镓琛 ,  张明路

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于核电复杂场景的全柔性连续体检测机器人，包括头部检测驱动机构、肢体自适应越障机构和尾部配重机构；肢体自适应越障机构由N个柔性致动器模块、N‑1个模块连接组件和1～N个气液驱动单元组成；柔性致动器模块之间通过模块连接组件连接；每个柔性致动器模块上至多设置一个气液驱动单元；每个柔性致动器模块均包括一个柔性致动器架体、至少两个柔性球形空腔、至少两个弹性储水囊和至少两个刚性轴；气液驱动单元用于为柔性球形空腔充气或放气，用于为弹性储水囊注水或排水；尾部配重机构铰接于最后一个柔性致动器模块的柔性致动器架体上，保持整体结构重心稳定。本发明结构简单紧凑，集成度高，功能可延展性强。

公开(公告)号：CN221023936U

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202322379216.0

申请日：2023-09-04

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李满宏 ,  宋广泽 ,  焦鑫 ,  赵政阳 ,  罗文博 ,  张蕊 ,  杜辉翔 ,  刘镓琛 ,  张小俊 ,  张明路 ,  王国河 ,  吴健荣

IPC: B62D57/024 ,  G21C17/013

Abstract: 一种基于柔性偏转关节的核电装备立面仿尺蠖检测机器人，包括仿尺蠖肢体结构体和分别连接于仿尺蠖肢体结构体两端的两个足端吸附检测结构体；所述仿尺蠖肢体结构体由三个相同的肢体模块组成，每个肢体模块包括一个主偏转肢节、两个副偏转肢节、电机连接法兰、关节驱动电机、模块连接组件和柔性套管，副偏转肢节安装在主偏转肢节的两端部，模块连接组件安装在副偏转肢节的外端面；所述柔性套管由弹性体材料制成，柔性套管紧密包覆于肢体模块外壁，柔性套管的两端分别与模块连接组件固连；利用柔性套管对肢体各关节的主被动刚度调控实现仿尺蠖肢体结构体的柔顺运动，所述足端吸附检测结构体包括足端安装底座、足端端盖、接触式检测探头和足端吸附模块。

公开(公告)号：CN221517807U

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202323632192.1

申请日：2023-12-29

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李满宏 ,  杜辉翔 ,  张蕊 ,  焦鑫 ,  罗文博 ,  宋广泽 ,  刘镓琛 ,  张明路

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于核电复杂场景的全柔性连续体检测机器人，包括头部检测驱动机构、肢体自适应越障机构和尾部配重机构；肢体自适应越障机构由N个柔性致动器模块、N‑1个模块连接组件和1～N个气液驱动单元组成；柔性致动器模块之间通过模块连接组件连接；每个柔性致动器模块上至多设置一个气液驱动单元；每个柔性致动器模块均包括一个柔性致动器架体、至少两个柔性球形空腔、至少两个弹性储水囊和至少两个刚性轴；气液驱动单元用于为柔性球形空腔充气或放气，用于为弹性储水囊注水或排水；尾部配重机构铰接于最后一个柔性致动器模块的柔性致动器架体上，保持整体结构重心稳定。本实用新型结构简单紧凑，集成度高，功能可延展性强。

公开(公告)号：CN221188013U

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202322668997.5

申请日：2023-10-07

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李宣瑾 ,  李满宏 ,  田奥硕 ,  焦鑫 ,  赵嘉怡 ,  赵郑阳 ,  宋广泽 ,  张蕊 ,  罗文博 ,  杜辉翔 ,  刘镓琛 ,  赵骁阳 ,  张明路

IPC: B60F3/00 ,  B62D55/065 ,  B63G8/22

Abstract: 本实用新型为一种履带式水陆两栖机器人，包括头部行进装置、螺旋驱动装置和尾部自适应履带装置；头部行进装置和尾部自适应履带装置分别与螺旋驱动装置的前、后端连接，头部行进装置包括履带轮和双轴电机，双轴电机的一个输出轴通过履带轮电磁离合器实现与履带轮连接，另一个输出轴通过螺旋轮电磁离合器实现与螺旋驱动装置的螺旋轮连接；头部行进装置驱动机器人在陆地上行进，头部行进装置和螺旋驱动装置共同驱动机器人在泥泞环境中行进，尾部自适应履带装置实现机器人与地面的柔性接触；螺旋驱动装置驱动机器人在水中行进，同时实现上浮和下潜。该机器人具有较强的环境适应能力，能够在陆地、泥泞环境与水下等环境中行进，在水中具有良好的平衡能力，提高了水下作业能力。

公开(公告)号：CN308652118S

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202330644126.2

申请日：2023-10-07

Applicant: 河北工业大学

Designer： 李宣瑾 ,  李满宏 ,  田奥硕 ,  焦鑫 ,  赵嘉怡 ,  赵郑阳 ,  宋广泽 ,  张蕊 ,  罗文博 ,  杜辉翔 ,  刘镓琛 ,  赵骁阳 ,  张明路

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：水陆两栖机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于陆地、水下、泥沼等多种环境的检测、勘探等工作。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。