公开(公告)号：CN222646158U

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202420756214.0

申请日：2024-04-12

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 代梓珩 ,  刘雄飞 ,  殷超磊 ,  李东航 ,  李雨佳

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种球形抢险救灾用机器人，属于机器人技术领域，包括球形外壳，球形外壳的外表面设置有伸缩多足吸盘机械腿，伸缩多足吸盘机械腿包括伸缩支撑足、固定滑块、金属保护壳、弹性金属弹片和吸盘，伸缩支撑足设置在球形外壳的表面，固定滑块设置在伸缩支撑足的内部区域，金属保护壳固定在伸缩支撑足的上端；本实用新型通过设置的伸缩多足吸盘机械腿，球形外壳上均布的多伸缩吸盘支撑足的机械结构，通过伸缩足的长度变化，实现机器人重心的改变，这样能够实现机器人在各种复杂恶劣环境下的平滑灵活地翻转和滚动，由于机器人支撑足的独特的空间拓扑结构，可以赋予其全方位方向运动的功能，和较强的通过性能。

公开(公告)号：CN221696935U

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202323409049.6

申请日：2023-12-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 殷超磊 ,  赵毅 ,  黄传进 ,  王静冉 ,  代梓珩 ,  刘书昕 ,  马小平 ,  刘一可

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型公开了一种新型虹膜结构抓夹，包括底座环、齿轮传动环、动力小齿轮、抓齿，所述的底座环与齿轮传动环限位连接，所述的动力小齿轮固定设置在齿轮传动环上，所述的抓齿与底座环相啮合，所述的底座环用于定位连接，其上固定开设有环形限位空，所述的齿轮传动环上固定设置有突出限位块，所述的齿轮传动环上还固定设置有中心限位轴，所述的环形限位空与突出限位块相匹配，以限制齿轮传动环的初末位置和转动的幅度大小，新型虹膜结构抓夹采用独特的虹膜结构设计，具有归中的特点，可以以一个虚拟的圆形范围进行缩小抓取，使得对于物料形状的限制大为缩小，当与三个以上抓齿接触后，达到抓取要求，这比传统的抓夹设计有更高的适应性和灵活性。