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公开(公告)号：CN119732822A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510069230.1
申请日：2025-01-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人，该并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人包括定平台和柔性四边形模块，柔性四边形模块与定平台铰接，柔性四边形模块远离定平台一端设有球副，柔性四边形模块通过球副与动平台连接，定平台卡接在患者的小腿上，动平台与足部接触，动平台定向移动，以对踝关节进行康复运动；定平台上设有电机，电机驱动动平台震动，以对患者足部按摩。本发明提供的并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人不仅能实现踝关节的背/趾屈、内/外翻以及内/外旋，还能够拟合距上关节和距下关节之间的耦合运动，使康复机器人能够顺应不同患者的康复轨迹，同时，动平台具备自变形能力，可以实现对于患者足部的按摩运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116350473A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310393198.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明为一种可重构的踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、3R支链和三条变胞支链；静平台和动平台的后端通过3R支链连接，使该机构具有定球心和动球心，动球心绕着定球心做球面转动，动平台绕着动球心做球面转动，两个球心之间的间距等于踝关节胫距关节与距下关节之间的中心距；三条变胞支链分别连接静平台和动平台的左、右两侧以及前端，变胞支链的一号连杆作为主动件，使变胞支链实现从S副到U副和R副的变换，使该机构具有不同的运动模式，每种模式下每条变胞支链为SPU支链或者UPU支链。变胞支链可实现S副到U副的切换，以调节动平台的位置和姿态，使机构具有多种运动模式，以满足踝关节不同损伤类型以及不同康复阶段的训练需求。
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公开(公告)号：CN115366078A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211006802.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种准被动式多位姿辅助支撑外骨骼，包括上身支撑部分和左、右腿，每条腿均包括踝关节支撑部分、小腿支撑部分和大腿支撑部分；踝关节支撑部分包括足底板、小腿主轴支座、滑块轴、滑块轴支座、滑块、连杆和小腿下主轴；小腿支撑部分包括小腿上主轴、L型固定架和电动缸；上身支撑部分包括无级调节机构和上身支撑结构，无级调节机构通过摩擦片与圆筒壳接触的机械方式实现上身支撑结构的锁止，在实现上身支撑结构无级调节的同时节省电能；通过设置滑块和电动缸，实现外骨骼从坐姿到半蹲姿支撑、半蹲姿支撑到站立、站立到半蹲姿支撑、半蹲姿支撑到坐姿多个位姿的支撑，同时滑块的滑动行程满足人体小步幅行走过程中小腿的摆动角度。
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公开(公告)号：CN115213872A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210982639.9
申请日：2022-08-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种自适应调节重物质心的刚性背负外骨骼，包括上身背负部分、承重板和驱动机构，上身背负部分包括主机架和上身绑缚部分，两个驱动机构对称设置在主机架的两侧；所述驱动机构包括大腿绑缚杆、连杆、三角架、滑动杆和滑块；主机架侧面的前端与大腿绑缚杆的上端转动连接，主机架侧面的后端与三角架的第一顶点转动连接，连杆的一端与三角架的第二顶点转动连接，连杆的另一端与大腿绑缚杆的中部转动连接，三角架的第三顶点转动连接有滑块；滑动杆的上端插装在主机架侧面的后端，滑动杆的上端与承重板的中部接触而不固定，滑动杆的下端设有与滑块配合的水平滑槽，滑块能够在水平滑槽内往复滑动。在负重行走过程中，外骨骼能够减小重物的振荡，以缓解人体上肢疲劳。
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公开(公告)号：CN217915308U
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202222202626.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型为一种准被动多位姿辅助支撑外骨骼，包括上身支撑部分和左、右腿，每条腿均包括踝关节支撑部分、小腿支撑部分和大腿支撑部分；踝关节支撑部分包括足底板、小腿主轴支座、滑块轴、滑块轴支座、滑块、连杆和小腿下主轴；小腿支撑部分包括小腿上主轴、L型固定架和电动缸；上身支撑部分包括无级调节机构和上身支撑结构，无级调节机构通过摩擦片与圆筒壳接触的机械方式实现上身支撑结构的锁止，在实现上身支撑结构无级调节的同时节省电能；通过设置滑块和电动缸，实现外骨骼从坐姿到半蹲姿支撑、半蹲姿支撑到站立、站立到半蹲姿支撑、半蹲姿支撑到坐姿多个位姿的支撑，同时滑块的滑动行程满足人体小步幅行走过程中小腿的摆动角度。
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公开(公告)号：CN217801695U
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202222151592.X
申请日：2022-08-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种自适应调节重物质心的刚性背负外骨骼，包括上身背负部分、承重板和驱动机构，上身背负部分包括主机架和上身绑缚部分，两个驱动机构对称设置在主机架的两侧；所述驱动机构包括大腿绑缚杆、连杆、三角架、滑动杆和滑块；主机架侧面的前端与大腿绑缚杆的上端转动连接，主机架侧面的后端与三角架的第一顶点转动连接，连杆的一端与三角架的第二顶点转动连接，连杆的另一端与大腿绑缚杆的中部转动连接，三角架的第三顶点转动连接有滑块；滑动杆的上端插装在主机架侧面的后端，滑动杆的上端与承重板的中部接触而不固定，滑动杆的下端设有与滑块配合的水平滑槽，滑块能够在水平滑槽内往复滑动。在负重行走过程中，外骨骼能够减小重物的振荡，以缓解人体上肢疲劳。
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