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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107398911A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610328669.2
申请日：2016-05-18
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种以位置控制进行夹紧力控制的机械手。包括刚柔混联手指，步进电机，直线导轨副，角度传感器，刚性手指，主机架。其中，刚柔混联结构的柔顺手指由拉杆和柔顺手指构成。刚性手指固定在主机架上，拉杆与主机架、拉杆与柔顺手指之间可以发生转动；柔顺手指驱动端与主机架之间有一个直线导轨副，由步进电机带动丝杆螺母副进行平移；柔顺手指的末端在平移下向刚性手指方向发生变形；当目标物被刚性手指和柔顺手指夹持后，在不超过目标物压溃力的情况下，按照事先测得的实验值继续给柔顺手指驱动端施加一定的进给量，以在柔顺手指末端与刚性手指之间产生预期的夹持力。本发明用于如玻璃制品，草莓、杨梅等浆果，以及蛋类等容易损伤物品的夹持。
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公开(公告)号：CN106182064B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201510217858.8
申请日：2015-05-04
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手。由机架、伺服电机，以及结构相同的两个或多个手指组成。每个手指具有两个转动关节，第一关节为主动关节，由伺服电机驱动，第一关节上安装刚性驱动臂；第二关节为具有可锁止装置的自由关节，第二关节连接刚性驱动臂和柔顺构件指节；柔顺构件指节采用软质材料制成，其一端安装重块，另一端为柔顺抓取结构。本发明运用带锁止装置的自由关节连接刚性驱动臂和柔性抓取结构指节构成刚柔混联手指结构，实现快速柔性抓取目标物，而不需采用力传感器进行抓取参数的检测与控制，有效提高抓取效率，同时能保证。本发明结构简单，运动灵活，可用于浆果等易损目标物的快速柔性抓取作业。
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公开(公告)号：CN106182064A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510217858.8
申请日：2015-05-04
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手。由机架、伺服电机，以及结构相同的两个或多个手指组成。每个手指具有两个转动关节，第一关节为主动关节，由伺服电机驱动，第一关节上安装刚性驱动臂；第二关节为具有可锁止装置的自由关节，第二关节连接刚性驱动臂和柔顺构件指节；柔顺构件指节采用软质材料制成，其一端安装重块，另一端为柔顺抓取结构。本发明运用带锁止装置的自由关节连接刚性驱动臂和柔性抓取结构指节构成刚柔混联手指结构，实现快速柔性抓取目标物，而不需采用力传感器进行抓取参数的检测与控制，有效提高抓取效率，同时能保证。本发明结构简单，运动灵活，可用于浆果等易损目标物的快速柔性抓取作业。
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公开(公告)号：CN204741860U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520276669.3
申请日：2015-05-04
Applicant: 河北农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手。由机架、伺服电机，以及结构相同的两个或多个手指组成。每个手指具有两个转动关节，第一关节为主动关节，由伺服电机驱动，第一关节上安装刚性驱动臂；第二关节为具有可锁止装置的自由关节，第二关节连接刚性驱动臂和柔顺构件指节；柔顺构件指节采用软质材料制成，其一端安装重块，另一端为柔顺抓取结构。本实用新型运用带锁止装置的自由关节连接刚性驱动臂和柔性抓取结构指节构成刚柔混联手指结构，实现快速柔性抓取目标物，而不需采用力传感器进行抓取参数的检测与控制，有效提高抓取效率，同时能保证。本实用新型结构简单，运动灵活，可用于浆果等易损目标物的快速柔性抓取作业。
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公开(公告)号：CN205817880U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620451501.6
申请日：2016-05-18
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 一种以位置控制进行夹持力控制的机械手。包括刚柔混联手指，步进电机，直线导轨副，角度传感器，刚性手指，主机架。其中，刚柔混联结构的柔顺手指由拉杆和柔顺手指构成。刚性手指固定在主机架上，拉杆与主机架、拉杆与柔顺手指之间可以发生转动；柔顺手指驱动端与主机架之间有一个直线导轨副，由步进电机带动丝杆螺母副进行平移；柔顺手指的末端在平移下向刚性手指方向发生变形；当目标物被刚性手指和柔顺手指夹持后，在不超过目标物压溃力的情况下，按照事先测得的实验值继续给柔顺手指驱动端施加一定的进给量，以在柔顺手指末端与刚性手指之间产生预期的夹持力。本实用新型用于如玻璃制品，草莓、杨梅等浆果，以及蛋类等容易损伤物品的夹持。
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