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公开(公告)号：CN120057753A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510518263.X
申请日：2025-04-24
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院
IPC: B66C13/06 , B66C13/16 , B66C13/22 , B66C15/00 , G05B13/04 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种基于近端策略优化的起重机防摇摆定位控制方法，其特征在于，包括行车和缆绳机构、绳长检测模块、位置速度检测模块、摆角检测模块、深度强化学习控制器和操控板；所述绳长检测模块，用于测出绳长；所述位置与速度检测模块，用于检测出小车位置，大车位置，小车速度，大车速度；所述摆角检测模块，用于输出吊物摆角角度和摆角角速度；所述操控板输出吊物目标位置 和吊物质量；所述深度强化学习控制器将上述各模块所采集的数据作为状态信息输入，经深度强化学习控制器处理与分析后计算出最优的控制信号，将控制信号输送至大、小车和缆绳机构。
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公开(公告)号：CN120043492A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510518233.9
申请日：2025-04-24
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院
IPC: G01C1/00 , G01C11/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G06F18/25 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06V10/22 , B66C13/16 , B66C13/46
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的起重机吊物摆角的测量方法，通过融合惯性测量单元IMU和工业相机的数据，结合两者的优势，在动态环境下实现高精度的起重机吊物摆角测量。通过一种基于视觉摆角的IMU摆角实时修正机制，消除了IMU的累积误差，保证了吊物摆角测量的精度。该机制能够在起重机吊物动态摆动过程中实时触发修正，大幅提高了系统的可靠性、准确性和实时性。采用多传感器融合机制，有效减少了单一传感器因漂移或失效引起的问题，确保即使在视觉数据丢失或IMU出现漂移时，系统依然能够可靠运行并输出准确的摆角结果。
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公开(公告)号：CN120014057A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510502775.7
申请日：2025-04-22
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院
IPC: G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/33 , G06T7/557 , G06T7/66
Abstract: 本发明公开了一种吊物三维空间精准定位方法，包括以下步骤：步骤1、使用深度相机获取正俯视视角下吊物的RGB图像和深度图，并进行配准；步骤2、将吊物的RGB图像输入训练好的旋转目标检测模型检测出吊物的旋转边界框；步骤3、将吊物旋转边界框映射到深度图中，确定旋转边界框在深度图中的位置；步骤4、检查深度图中旋转边界框内的深度值是否有缺失，若缺失则进行深度补全；步骤5、将缺失的深度图送入训练好的深度补全模型进行深度补全，得到完整的深度图；步骤6、在深度图中计算这些点深度值的平均值作为吊物真实的深度值z；步骤7、根据步骤6得到吊物在三维空间中的位置和相应的旋转角度，实现对吊物三维空间的精准定位。
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公开(公告)号：CN221863087U
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202420253094.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院
IPC: H04W12/033 , B66C13/44 , H04W12/06 , G08C17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种具有无线配对功能的外置式加密SD芯片起重遥控器，包括遥控器外壳、电路板，外置式加密SD芯片，通信模组。所述遥控器外壳的内部固定安装有电路板，起重机司机信息均在加密SD芯片中，起重遥控器外壳表面底部设有SD芯片插口，通信模组和电路板、加密SD芯片有效连接，电路板为通信模组提供电源，外置式加密SD芯片可在插口中活动插拔。本实用新型操作简单，特点在于加密SD芯片外置连接通信模组，避免拆装导致的故障，还可避免擅自使用遥控器发生安全事故。
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