公开(公告)号：CN118216309A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410323555.3

申请日：2024-03-21

Applicant: 江苏大学

Inventor： 陈学庚 ,  张贺 ,  韩佃雷 ,  王高亮 ,  李昌星 ,  刘鸿斌 ,  吴宇峰 ,  邢祥泽 ,  王新忠 ,  陈永成

IPC: A01D46/30 ,  G06V20/56 ,  G06V20/10 ,  G06T7/60

Abstract: 本发明提供一种辣椒仿生采摘装置及其控制方法和收获机，一种仿生采摘装置，包括仿生滚筒、图像采集装置和控制装置；所述控制装置分别和仿生滚筒、图像采集装置连接，图像采集装置用于采集仿生滚筒运动前方的地势与辣椒植株的图像，并传递给控制装置；所述仿生滚筒包括若干仿生采摘装置、仿生变直径装置、腹板、中心轴。本发明设计的一种变刚度仿生弹指和变直径仿生采摘滚筒，可以有效改善在收获辣椒时的高破损率和低采净率的问题，也可以降低高速旋转的弹指遇到障碍时受到损害。

公开(公告)号：CN116300939A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310282024.X

申请日：2023-03-22

Applicant: 江苏大学

Inventor： 徐彦东 ,  刘国海 ,  张多 ,  沈跃 ,  张贺 ,  万亚连

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于前轮转角自校正的高地隙4WID喷雾机轨迹跟踪控制方法。其特征是采用基于运动学模型的模型预测控制器作为主控制器，根据喷雾机的当前状态以及期望路径来输出喷雾机的期望转向角以及车速，实现轨迹跟踪控制。前轮转角自校正作为辅助控制器，采用模糊控制方法，基于驾驶员经验设计模糊控制规则，来校正当前时刻的车轮转角。改方案既保留了模型预测控制在直线轨迹跟踪方面的优点，又改善了在曲线轨迹跟踪方面的控制效果，提高了喷雾机在大曲率道路中轨迹跟踪的精度。

公开(公告)号：CN114721256A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210466301.8

申请日：2022-04-29

Applicant: 江苏大学

Inventor： 刘国海 ,  王子杰 ,  张多 ,  沈跃 ,  张贺

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种考虑驱动轮滑移影响的高地隙4WID喷雾机路径跟踪分层控制方法。模型预测控制器以喷雾机的实时位置信息为状态量，喷雾机的车速和转向角为控制量，以参考值与实际值的偏差最小为目的建立目标函数。用控制量的增量替代控制量，并设置约束条件对控制量及其增量进行限制；下层控制器考虑轮胎滑移对喷雾机的操纵稳定性和路径跟踪控制精度的影响，采用模糊控制器和积分分离式PID控制器实现对轮胎的滑移率的控制，防止轮胎由于打滑空转出现刨坑的现象。该方案能够使喷雾机在复杂的工况条件下有效进行植保作业，提高了喷雾机跟踪期望路径时的操纵稳定性和跟踪控制精度。