公开(公告)号：CN116300939A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310282024.X

申请日：2023-03-22

Applicant: 江苏大学

Inventor： 徐彦东 ,  刘国海 ,  张多 ,  沈跃 ,  张贺 ,  万亚连

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于前轮转角自校正的高地隙4WID喷雾机轨迹跟踪控制方法。其特征是采用基于运动学模型的模型预测控制器作为主控制器，根据喷雾机的当前状态以及期望路径来输出喷雾机的期望转向角以及车速，实现轨迹跟踪控制。前轮转角自校正作为辅助控制器，采用模糊控制方法，基于驾驶员经验设计模糊控制规则，来校正当前时刻的车轮转角。改方案既保留了模型预测控制在直线轨迹跟踪方面的优点，又改善了在曲线轨迹跟踪方面的控制效果，提高了喷雾机在大曲率道路中轨迹跟踪的精度。

公开(公告)号：CN119901292A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510076767.0

申请日：2025-01-17

Applicant: 江苏大学

Inventor： 刘国海 ,  万亚连

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的不规则凸田块下高地隙喷雾机全覆盖路径规划方法。其特征是通过获取农田区域的边界数据，得到不规则凸田块的边界轮廓；其次，在传统U型转弯方式的基础上，引入作业行与田块边界的夹角，对作业行间的衔接路径原理进行详细阐述；由经过不规则凸区域中心点的直线进行平行线偏移，生成随机方向角的全覆盖作业行后，给定农机作业路径总长度、转弯次数和作业覆盖率三个参数不同权重，通过改进的粒子群算法(Particle Swarm OptimizationAlgorithm)对作业行方向角进行最优化，规划出遍历田块的全覆盖作业路径，该方案有效减少了无人农机的能量消耗和提高了作业效率，能够满足农业生产对全覆盖路径规划的基本要求。