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公开(公告)号：CN114721256A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210466301.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种考虑驱动轮滑移影响的高地隙4WID喷雾机路径跟踪分层控制方法。模型预测控制器以喷雾机的实时位置信息为状态量，喷雾机的车速和转向角为控制量，以参考值与实际值的偏差最小为目的建立目标函数。用控制量的增量替代控制量，并设置约束条件对控制量及其增量进行限制；下层控制器考虑轮胎滑移对喷雾机的操纵稳定性和路径跟踪控制精度的影响，采用模糊控制器和积分分离式PID控制器实现对轮胎的滑移率的控制，防止轮胎由于打滑空转出现刨坑的现象。该方案能够使喷雾机在复杂的工况条件下有效进行植保作业，提高了喷雾机跟踪期望路径时的操纵稳定性和跟踪控制精度。
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