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公开(公告)号：CN107276350A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710605197.5
申请日：2017-07-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开一种双定子混合励磁电机，中间转子由10个数量相同的转子导磁块和非导磁材料沿圆周方向交错布置固定连接而成，内定子由12个相同扇形结构的内定子铁心侧面紧密贴合组成，每个内定子铁心的中心线位置的内外侧分别固定嵌入相同的永磁体，同一个内定子铁心上的内外侧两个永磁体均切向充磁，相邻两个内定子铁心上的永磁体充磁方向相反；同一个内定子铁心上的内外侧两个永磁体之间的内定子铁心上开有扇形的内定子槽，在励磁绕组槽侧留有一定尺寸的铁心导磁桥，利用永磁体漏磁，使导磁桥工作在相对饱和状态，通过饱和导磁桥尺寸的合理选择，能使得饱和导磁桥的磁导率远远大于永磁体磁导率，为电励磁绕组提供额外的并联磁分路。
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公开(公告)号：CN101130376A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710024688.7
申请日：2007-06-27
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及管道污垢清洗机械领域，特指一种步伐行走式管道清洗机器人。由行走部分和功能部分组成。行走部分包括行走缸、前撑紧缸、前配气盘、后撑紧缸、后配气盘、中间连接盘、球铰链、导向轮以及套筒。行走采用仿生学原理，前后径向撑紧机构各以四只径向均布的前撑紧缸、撑紧头和前配气盘、四只径向均布的后撑紧缸、撑紧头和后配气盘构成，分别模仿人的手、脚对管壁的撑紧、放松动作。以行走缸模仿人的身体伸缩动作来实现步伐式行走，行走缸缸体和中间连接盘、后配气盘固定在一起，活塞杆和前配气盘采用球铰链连接，以减少管道直线度误差对运动的影响。通过前撑紧缸、后撑紧缸和行走缸的协调运动，使机器人可沿直管前后双向运动，由气动系统和控制系统实现速度可调、移动距离可以控制。
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公开(公告)号：CN107276350B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710605197.5
申请日：2017-07-24
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开一种双定子混合励磁电机，中间转子由10个数量相同的转子导磁块和非导磁材料沿圆周方向交错布置固定连接而成，内定子由12个相同扇形结构的内定子铁心侧面紧密贴合组成，每个内定子铁心的中心线位置的内外侧分别固定嵌入相同的永磁体，同一个内定子铁心上的内外侧两个永磁体均切向充磁，相邻两个内定子铁心上的永磁体充磁方向相反；同一个内定子铁心上的内外侧两个永磁体之间的内定子铁心上开有扇形的内定子槽，在励磁绕组槽侧留有一定尺寸的铁心导磁桥，利用永磁体漏磁，使导磁桥工作在相对饱和状态，通过饱和导磁桥尺寸的合理选择，能使得饱和导磁桥的磁导率远远大于永磁体磁导率，为电励磁绕组提供额外的并联磁分路。
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公开(公告)号：CN101130376B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200710024688.7
申请日：2007-06-27
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及管道污垢清洗机械领域，特指一种步伐行走式管道清洗机器人。由行走部分和功能部分组成。行走部分包括行走缸、前撑紧缸、前配气盘、后撑紧缸、后配气盘、中间连接盘、球铰链、导向轮以及套筒。行走采用仿生学原理，前后径向撑紧机构各以四只径向均布的前撑紧缸、撑紧头和前配气盘、四只径向均布的后撑紧缸、撑紧头和后配气盘构成，分别模仿人的手、脚对管壁的撑紧、放松动作。以行走缸模仿人的身体伸缩动作来实现步伐式行走，行走缸缸体和中间连接盘、后配气盘固定在一起，活塞杆和前配气盘采用球铰链连接，以减少管道直线度误差对运动的影响。通过前撑紧缸、后撑紧缸和行走缸的协调运动，使机器人可沿直管前后双向运动，由气动系统和控制系统实现速度可调、移动距离可以控制。
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