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公开(公告)号：CN116616036A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310789207.0
申请日：2023-06-30
Applicant: 江苏大学
IPC: A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种冲量与称重组合式谷物流量监测装置及方法和收获机，包括冲量式监测装置、称重式监测装置、数据采集模块和控制显示模块。分别建立了冲量监测流量的数学模型和称重监测流量的数学模型，并在此基础上拟合两种不同测产方式，进而实现收获作业过程中谷物流量的实时监测。本发明可适用于多种作物流量的流量监测，解决了搅龙式升运器应用场景下的联合收割机缺少测产系统、测产能力低下的问题。
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公开(公告)号：CN115690417A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211342879.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 江苏大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供了一种玉米大豆间作模式下大豆收获边界检测方法及系统，包括以下步骤：获取相机采集的收获机前方图像，并对图像进行语义分割，用不同颜色掩膜图代表不同类别的区域；对掩膜图进行颜色区域提取，得到RGB图像；图像预处理；将预处理后的图像平面上的每个像素点转换为世界平面上对应的像素点，再转换为消除透视畸变的对应的像素点；提取割台区域的上边界线，并根据割台区域上边界线设置动态ROI；提取大豆区域RGB图；提取大豆区域左右边界线，并拟合成直线，得到大豆收获左右边界。本发明能够同时准确检测大豆左右两侧边界，避免大豆两侧玉米植株影响机手观察收获边界造成漏割、机器碰撞损伤玉米植株、操作强度大等问题，实现更好的大豆收获。
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公开(公告)号：CN115578459A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211377062.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 江苏大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/25 , G06T7/80 , G06V10/762 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供了玉米大豆复合种植模式下的玉米收获行线检测方法及系统，包括以下步骤：利用激光雷达获取收获机前方作业场景的3D点云，处理3D点云数据，计算3D点云各点对应离地高度；根据3D点云各点对应离地高度，区分大豆与玉米，提取高于大豆部分的玉米作物3D点云集合；根据点云集合中点的分布提取玉米感兴趣区域ROI；利用粒子群算法对ROI区域中的点进行聚类，获取每行玉米对应点的聚类结果；利用最小二乘法对聚类后各类别中的点进行线性拟合，得到玉米大豆复合种植带中各行玉米行线。本发明能够实时精确的检测玉米大豆带状复合种植模式下玉米作物带中各行玉米的行线位置，为玉米大豆带状复合种植模式下玉米收获机智能控制提供基础数据。
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公开(公告)号：CN115226579A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210584867.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明一种油麦田画机械精准种植方法及系统和装置，包括以下步骤：步骤S1、构建油麦田画种植图，步骤S2、构建排种器单体定位模型，步骤S3、建立滞后补偿模型，步骤S4、主控制器根据油麦田画种植图、排种器单体定位模型和滞后补偿模型，将修正后的油菜排种器单体和小麦排种器单体的坐标与油麦田画种植图中的经纬度信息匹配并返回播种类型，根据播种类型控制油菜排种器单体和小麦排种器单体自动切换，进行油麦田画的机械种植。该方法不仅操作简单、可行性高，降低田间操作者的操作难度，进一步提高了油麦田画的种植精准度，而且可以为油麦田画机械精准种植提供信息指导基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119065304A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411206579.7
申请日：2024-08-30
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B19/042 , A01D45/04
Abstract: 本发明提供一种再生稻留桩高度非接触式监测系统及控制方法和收获机，包括控制器、液压油缸控制器、车身倾角传感器、激光传感器和位移传感器；车身倾角传感器采集收获机车身倾角角度信息，激光传感器采集割台离地直线距离，位移传感器采集割台高度调节油缸伸长量信息，控制器对收获机车身倾角角度信息、割台离地直线距离以及割台高度调节油缸伸长量信息进行处理，并通过液压油缸控制器控制割台高度调节油缸的伸长量来调节割台的高度，从而调节再生稻留桩高度。本发明提高测量精度和降低外界因素干扰，不需要人工参与即可自动使割台完成高度的调节，从而控制再生稻留茬高度，节省了人工成本。
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公开(公告)号：CN115226579B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202210584867.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明一种油麦田画机械精准种植方法及系统和装置，包括以下步骤：步骤S1、构建油麦田画种植图，步骤S2、构建排种器单体定位模型，步骤S3、建立滞后补偿模型，步骤S4、主控制器根据油麦田画种植图、排种器单体定位模型和滞后补偿模型，将修正后的油菜排种器单体和小麦排种器单体的坐标与油麦田画种植图中的经纬度信息匹配并返回播种类型，根据播种类型控制油菜排种器单体和小麦排种器单体自动切换，进行油麦田画的机械种植。该方法不仅操作简单、可行性高，降低田间操作者的操作难度，进一步提高了油麦田画的种植精准度，而且可以为油麦田画机械精准种植提供信息指导基础。
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公开(公告)号：CN116946719A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310681989.6
申请日：2023-06-09
Applicant: 江苏大学
IPC: B65G53/24 , B65G53/34 , G01V8/10 , G01S15/931 , B60P1/00 , B60P1/60 , B62D53/00 , B60D1/04 , B60B19/12
Abstract: 本发明提供了一种气吸式拾取粮食落粒的智能小车及拾取方法，包括车体、行走装置、拾取装置、识别装置、储存装置和控制器；所述行走装置设于车体底部，所述储存装置设于车体一侧，所述拾取装置与储存装置连接，所述控制器设于车体上，控制器分别与拾取装置、储存装置、识别装置和行走装置连接；所述拾取装置包括吸头、通道管和抽气泵，所述抽气泵设于储存装置上，抽气泵与通道管一端连接，吸头与通道管另一端连接；所述吸头上设有舵机，舵机与控制器连接，舵机上设有行走轮。本发明采用视觉传感器，采集周围图像信息，识别粮食落粒，先自动移动小车，再移动吸头，即可拾取大范围内所有粮食落粒，不需要智能小车逐次移动，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114506205A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210107696.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 江苏大学
IPC: B60K6/36 , B60K6/40 , B60K6/46 , B60K25/06 , B60W20/16 , B60W20/15 , A01D69/02 , A01D69/03 , A01D41/06 , A01D41/127
Abstract: 本发明提供一种串联式油电混合动力联合收获机和方法，包括串联式油电混合动力系统、割台系统、控制系统、脱粒系统和清选系统；串联式油电混合动力系统包括发动机、分动箱、发电机、动力电池；发动机的动力输入分动箱，分动箱分别与发动机和动力输出轴PTO连接，分动箱将发动机的动力分别输入动力输出轴PTO和发电机，发电机和分动箱之间设有离合器；动力电池与发电机连接；动力输出轴PTO分别与脱粒系统的滚筒、清选系统的风机连接；动力电池与行驶系统连接；本发明针对联合收获机功率大、能耗高的特点，采用串联式油电混合动力技术兼顾整机续航和节能，结合采用分布式电驱动技术，使联合收获机具有结构布局灵活、能源利用率高等优点。
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公开(公告)号：CN118960768A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411022793.7
申请日：2024-07-29
Applicant: 江苏大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种多果连续采摘最短路径规划方法、控制方法和系统，多果连续采摘最短路径规划方法，包括以下步骤：通过图像采集装置获取采摘区域图像，并发送到控制器，控制器计算得到果实的坐标位置信息；设定采摘爪初始位置为采摘起点；控制器计算采摘区域内所有果实与采摘起点间的距离，并按距离从小到大的顺序将果实编号为1、2、3、···N，N为大于0的整数；计算采摘区域内其余果实对果实1的采摘影响因子γ，更新可采摘果实数组，直到采摘区域内所有果实都标记为可采摘状态；得到采摘区域内所有果实的采摘顺序。本发明能够实现多果实连续采摘，提高果实采摘的效率，降低采摘过程中对果实的碰撞。
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