公开(公告)号：CN116500638B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310750642.2

申请日：2023-06-25

Applicant: 江苏大学

Inventor： 徐立章 ,  戴步旺 ,  刘朋 ,  胡金鹏 ,  崔志鸿 ,  李启滨

IPC: G01S17/86 ,  G05D1/02 ,  G01S19/48 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于SLAM技术的收割机耕道自动导航方法及系统，针对机耕道场景，采用激光雷达与GPS结合增加机耕道点云处理算法的NDT算法构建出机耕道场景下的高精度点云地图，利用A*全局路径规划算法,规划机耕道下的最优行驶路径，并通过Pure_pursuit算法对规划路径进行跟踪，使收割机不偏离规划路径，通过CAN总线向底层液压控制器驱动液压阀驱动收割机往前行驶，最终实现了机耕道下的自动导航。本发明适合收割场景下的机耕道路的行驶，面对一些GPS信号比较弱的农田，利用激光雷达的SLAM技术，解决了GPS不稳定情况下的自动导航问题。另外，通过机耕道点云处理算法消除点云噪声，提高地图构建精度，满足机耕道的自动导航需求。

公开(公告)号：CN116307030A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211500987.4

申请日：2022-11-28

Applicant: 江苏大学

Inventor： 徐立章 ,  马天乐 ,  李启滨 ,  胡金鹏 ,  石茂林

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q50/02 ,  G06N3/006 ,  G07C3/00

Abstract: 本发明提供了一种采棉机含杂率预测方法、系统及电子设备，首先对采棉机运行参数以及含杂率进行数据预处理，再划分数据集和样本，通过样本建立采棉机含杂率的克里金预测模型；再以含杂率为最大目标，筛选出运行参数的最优范围，作为采棉机含杂率的克里金预测模型的输入，使用灰狼算法对采棉机含杂率的克里金预测模型进行优化，动态更新预测值，得到含杂率最小的情况下的采棉机的运行数据组合，可以提高采棉机含杂率预测精度。通过预测出的最优的运行参数组合进行棉花的采集，可以提高棉花的采集质量。

公开(公告)号：CN116616036A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310789207.0

申请日：2023-06-30

Applicant: 江苏大学

Inventor： 徐立章 ,  李启滨 ,  余杨 ,  胡金鹏 ,  张丽栎 ,  周建梅 ,  刘自文

IPC: A01D41/127

Abstract: 本发明提供一种冲量与称重组合式谷物流量监测装置及方法和收获机，包括冲量式监测装置、称重式监测装置、数据采集模块和控制显示模块。分别建立了冲量监测流量的数学模型和称重监测流量的数学模型，并在此基础上拟合两种不同测产方式，进而实现收获作业过程中谷物流量的实时监测。本发明可适用于多种作物流量的流量监测，解决了搅龙式升运器应用场景下的联合收割机缺少测产系统、测产能力低下的问题。

公开(公告)号：CN116500638A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310750642.2

申请日：2023-06-25

Applicant: 江苏大学

Inventor： 徐立章 ,  戴步旺 ,  刘朋 ,  胡金鹏 ,  崔志鸿 ,  李启滨

IPC: G01S17/86 ,  G05D1/02 ,  G01S19/48 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于SLAM技术的收割机机耕道自动导航方法及系统，针对机耕道场景，采用激光雷达与GPS结合增加机耕道点云处理算法的NDT算法构建出机耕道场景下的高精度点云地图，利用A*全局路径规划算法,规划了收割机机耕道下的最优行驶路径，并通过Pure_pursuit算法对规划的路径进行跟踪，使得收割机不偏离规划得路径，通过CAN总线向收割机底层液压控制器驱动液压阀驱动收割机往前行驶，最终实现了机耕道下的自动导航。本发明适合收割场景下的机耕道路的行驶，面对一些GPS信号比较弱的农田，利用激光雷达的SLAM技术，解决了GPS不稳定情况下的自动导航问题。另外，通过机耕道点云处理算法消除点云噪声，提高地图构建精度，满足机耕道的自动导航需求。

公开(公告)号：CN115777341A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211500983.6

申请日：2022-11-28

Applicant: 江苏大学

Inventor： 徐立章 ,  李启滨 ,  马天乐 ,  刘朋 ,  石茂林

IPC: A01D46/08 ,  G06F30/27

Abstract: 本发明提供了采棉机操作参数采摘环境智能决策方法、系统及电子设备，依据采棉机运行参数、操作参数和采摘环境类型建立决策树模型，得到采棉机的含杂率优化方程，并利用灰狼优化算法，对含杂率优化方程进行优化，得到对应的操作参数决策结果。本发明不仅能够更好的揭示操作参数与优化目标之间的关系，有效提高棉花采收作业的工作效率和作业质量，而且在决策树模型中加入采摘环境类型作为输入，使得本发明能够应对不同采摘环境下的作业，避免了以往选择操作参数主要依靠机手的历史工作经验，对采摘环境的适应性较差的问题，使用本发明仅凭采棉机的运行参数即可选择操作参数，提高了采棉机的工作质量和智能化水平。

公开(公告)号：CN219565301U

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202320832480.2

申请日：2023-04-14

Applicant: 江苏大学

Inventor： 胡金鹏 ,  马天乐 ,  徐立章 ,  石茂林 ,  刘朋 ,  李启滨

IPC: B62D55/30 ,  A01D67/00

Abstract: 本实用新型提供一种履带张紧度调节装置及履带式升降底盘，包括第一连接座、液压缸、张紧支臂、张紧转臂、张紧轮、第二连接座和销轴组件；所述液压缸一端与第一连接座连接，液压缸另一端与张紧支臂的一端连接，张紧支臂的另一端与张紧转臂连接，液压缸、张紧支臂、张紧转臂形成曲柄滑块机构；张紧转臂一端与张紧轮连接，张紧转臂另一端通过销轴组件与第二连接座连接。本实用新型液压缸、张紧支臂、张紧转臂形成一个曲柄滑块机构，避免液压缸直接驱动张紧轮，能够通过液压缸的伸缩，带动张紧转臂绕销轴转动，从而调节张紧轮的高度，从而达到调节履带的张紧量的目的。