公开(公告)号：CN118154818A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410267398.9

申请日：2024-03-08

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  李佳明 ,  闫刚 ,  兰斌 ,  梁论飞

IPC: G06T19/00 ,  G06T17/05 ,  G06T5/20 ,  G06T7/62

Abstract: 一种摆臂式履带机器人越障方法及系统，属于机器人控制技术领域，解决如何提高摆臂式履带机器人摆臂自主控制稳定性及提升机器人复杂恶劣环境可通过行及适应性问题；本发明运用基于高程采样带的地形剖面提取获取机器人运动方向地形离散点序列，将几何地形信息与动态规划相结合实现履带机器人摆臂规划，对前后摆臂规划的若干角度进行多项式插值并发布下一时刻摆臂角度控制指令；将SLAM全局点云转化为局部高程图，提取地图采样带，获取初始离散点，然后对离散点展开滤波、直线拟合和线性插值操作，得到机器人行进方向上富含垂直和水平信息的地形剖面离散点序列，极大提升复杂环境中地形剖面感知稳定性，为摆臂规划控制算法运行提供重要保障。

公开(公告)号：CN120063270A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510143696.1

申请日：2025-02-10

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  李佳明 ,  闫刚 ,  夏孝程 ,  梁论飞 ,  兰斌

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开一种基于自适应Hybrid A*算法的无人机路径规划方法和系统，方法包括：S1：系统参数初始化，包括：构建环境三维占据栅格地图，确定起始状态，设置路径规划的目标位置；S2：自适应Hybrid A*算法进行无人机初始路径生成，自适应Hybrid A*算法输入环境三维占据栅格地图、起始状态及路径规划的目标位置，根据父节点的无碰子节点数自适应确定扩展过程的采样时长，输出符合无人机动力学的安全无碰路径；S3融合多项式曲线及弗洛伊德算法平滑初始路径。本发明设计后继节点扩展的自适应采样时长策略，使改进Hybrid A*算法既可以在空旷场景提高节点扩展效率，又能兼顾复杂环境的障碍物躲避需求。同时，融合多项式曲线和弗洛伊德算法设计路径平滑模块，可有效提升规划路径的平滑性，增强无人机加速度输入的连续性。