公开(公告)号：CN120063270A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510143696.1

申请日：2025-02-10

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  李佳明 ,  闫刚 ,  夏孝程 ,  梁论飞 ,  兰斌

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开一种基于自适应Hybrid A*算法的无人机路径规划方法和系统，方法包括：S1：系统参数初始化，包括：构建环境三维占据栅格地图，确定起始状态，设置路径规划的目标位置；S2：自适应Hybrid A*算法进行无人机初始路径生成，自适应Hybrid A*算法输入环境三维占据栅格地图、起始状态及路径规划的目标位置，根据父节点的无碰子节点数自适应确定扩展过程的采样时长，输出符合无人机动力学的安全无碰路径；S3融合多项式曲线及弗洛伊德算法平滑初始路径。本发明设计后继节点扩展的自适应采样时长策略，使改进Hybrid A*算法既可以在空旷场景提高节点扩展效率，又能兼顾复杂环境的障碍物躲避需求。同时，融合多项式曲线和弗洛伊德算法设计路径平滑模块，可有效提升规划路径的平滑性，增强无人机加速度输入的连续性。

公开(公告)号：CN118707973A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410701291.0

申请日：2024-05-31

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  夏孝程 ,  闫刚 ,  兰斌 ,  梁论飞

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种智能体协同探索方法，包括采用路径规划算法构建自身对应的局部拓扑地图，将自身对应的局部拓扑地图中的高信息增益路径加入全局拓扑地图中并共享其他智能体对应的高信息增益路径信息，得到融合拓扑地图；将融合拓扑地图中的边界作为任务分配主体进行任务优化分配，得到各智能体与自身被分配任务集合一一对应的映射关系；基于自身被分配任务集合，搜索执行自身被分配任务集合的最优边界执行序列；在其对应的局部拓扑地图上进行局部路径规划时未搜索到最优局部路径，则以自身对应的最优边界执行序列作为引导到达目标边界后，重新进行局部路径规划；本发明可提高多智能体协同探索效率及探索任务完成度。