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公开(公告)号：CN118875974A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410936495.2
申请日：2024-07-12
Applicant: 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于回转体结构大厚板的低应力切割加工系统，包括包括用于放置圆柱体工件的加工平台，以及设置在所述加工平台一侧移动平台，所述移动平台设有轴向伸入圆柱体工件内腔的伸缩臂以及水切割装置，所述水切割装置包括设置在伸缩臂伸出端的水射流末端执行器，以及设置在移动平台上的混料供水机构。本发明还提供了一种低应力切割加工方法。本发明提供的系统能实现自动化、高效地实现水射流加工过程中的定位测量、大厚度回转体结构件中孔切割，加工过程不会产生较高的切削热，可大大减少加工后部件的残留应力，提高部件几何精度。
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公开(公告)号：CN118848963A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410884440.1
申请日：2024-07-03
Applicant: 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六轴工业机器人定位误差补偿方法，包括：对机器人进行运动学建模和关节空间分割，并将前三轴关节空间和后三轴关节空间分别进行网格化离散，网格点作为采样点；将激光跟踪仪转站到机器人基坐标系；对前三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，利用专用工装在同一采样点同时采集三个点位信息以计算采样点对应的位置和姿态误差；将激光跟踪仪转站到机器人手腕坐标系；对后三轴关节空间的采样点进行跟踪测量，计算采样点对应的定位误差；根据采样点的位姿误差数据计算目标点的位姿误差；根据得到的位姿误差实现定位误差补偿。本发明可有效解决对六轴工业机器人进行关节空间网格补偿所存在的维度灾难问题，提升机器人定位精度。
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公开(公告)号：CN112548275B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011444054.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种适用于高强钢结构多极纵骨的自动焊接装备，包括设置在每极纵骨处的自动焊接单元；自动焊接单元包括跟踪控制器、移动小车、安装于移动小车的激光跟踪器、焊枪、连接在焊枪和移动小车之间的角度调节机构、供给保护气体的气源、供给实心焊丝的供丝机构、以及机械跟踪机构，机械跟踪机构包括铰接于移动小车的安装架、固定于安装架且用于吸附腹板的第一侧面的第一磁铁、以及固定于移动小车且用于吸附面板的上平面的第二磁铁，激光跟踪器和角度调节机构中的调节驱动源都与跟踪控制器相连接。本申请采用实心焊丝结合保护气体的焊接工艺，结合激光跟踪和机械跟踪，实现高效率高质量焊接，满足甲板上多极纵骨角焊缝自动焊接的需求。
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公开(公告)号：CN119501406A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510003931.5
申请日：2025-01-02
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请提供一种焊缝扫描方法和装置、介质、电子设备。本申请的焊缝扫描方法通过确定机械臂的激光传感器和末端执行器相对于目标焊缝的位置关系，结合PID控制器对机械臂末端位置进行调节，得到机械臂沿焊缝移动的多个位置坐标，完成对焊缝的扫描并记录有效位置坐标，以确定焊缝的扫描路径，使得机械臂可在多种场景下对焊缝的识别与连续性扫描，提高了机械臂扫描焊缝路径的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114473308A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210263919.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种大厚度板材机器人自动化焊接系统及方法，其中系统包括依次连接的扫描装置、数据处理装置和焊接装置；扫描装置对大厚度板材上待焊接坡口进行扫描以获取扫描数据；数据处理装置基于扫描数据获取坡口参数，并基于坡口参数在焊接工艺数据库中查找对应的焊接工艺参数作为待执行焊接工艺参数；焊接装置基于待执行焊接工艺参数通过预设焊接工艺对待焊接坡口进行焊接；焊接工艺数据库中的焊接数据由机器人示教焊接所得。本发明方法显著降低了工艺设计时间，提高了生产效率；同时焊接工艺数据库中的焊接工艺数据均通过机器人示教编程所得，充分利用了以往焊接过程中积累的经验工艺参数，降低了焊接试错成本；且焊接适应性强，使用范围极广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118597375A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410819081.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司 , 浙江大学
Abstract: 本申请提供一种船舶锥段壳板的安装角度调节装置及柱段与锥段安装系统。所述船舶锥段壳板的安装角度调节装置包括基座、一端与所述基座铰接且用于夹持壳板的夹持机构、以及用于调节夹持机构与基座之间水平夹角的平台升降机构，所述平台升降机构包括用于限制夹持机构抬升角度的限位组件、用于提供驱动力改变夹持机构与基座之间夹角大小的丝杠组件、以及用于生成控制指令并发送至限位组件和丝杆机构的控制系统。本申请通过平台升降机构对夹持机构与基座之间的夹角进行调节，以实现大型壳板对缝区多点保型工序中的倾斜角度调整，从而确保为后续焊接工作创造稳定的工作环境。
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公开(公告)号：CN114871541A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210628511.2
申请日：2022-06-06
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请提供一种船舶薄板小组立平对接装配焊接方法及船舶，选取两个薄板并处理两个薄板的坡口为I型坡口，平对接装配两个薄板，并且使两个薄板之间的装配间隙为预定间隙值。在装配间隙处进行定位点焊，沿装配间隙的长度方向焊接并固定两个薄板，完成对应船舶部件的小组立部件的对接拼焊。本申请能够在避免焊穿的前提下，能够一次完成焊接，不需后续进行修复，节约工序。并且不需要另外的开坡口工序，采用不开坡口、以及焊前预留固定装配间隙的方式进行平对接焊接。使用低合金高强钢配套药芯焊丝，搭配合理焊接电流、焊接电压、焊接速度，对薄板母材进行焊接，解决低合金高强钢薄板焊接质量控制、变形控制等难题，并提高生产效率和节约制作成本。
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公开(公告)号：CN112548275A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011444054.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种适用于高强钢结构多极纵骨的自动焊接装备，包括设置在每极纵骨处的自动焊接单元；自动焊接单元包括跟踪控制器、移动小车、安装于移动小车的激光跟踪器、焊枪、连接在焊枪和移动小车之间的角度调节机构、供给保护气体的气源、供给实心焊丝的供丝机构、以及机械跟踪机构，机械跟踪机构包括铰接于移动小车的安装架、固定于安装架且用于吸附腹板的第一侧面的第一磁铁、以及固定于移动小车且用于吸附面板的上平面的第二磁铁，激光跟踪器和角度调节机构中的调节驱动源都与跟踪控制器相连接。本申请采用实心焊丝结合保护气体的焊接工艺，结合激光跟踪和机械跟踪，实现高效率高质量焊接，满足甲板上多极纵骨角焊缝自动焊接的需求。
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公开(公告)号：CN108247183A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810031323.5
申请日：2018-01-12
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种复合焊接工艺，包括第一工件和第二工件，包括S1、备料；S2、初次打磨和定位；S3、TIG焊接；S4、打磨处理；S5、GMAW焊接。本发明取消了碳弧气刨清根程序，简化焊接工序。通过双面双弧TIG焊打底和双面双弧GMAW，有利于实现气体保护，保证焊接质量和减少焊接变形。
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公开(公告)号：CN209157357U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201821663906.1
申请日：2018-10-12
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司
Abstract: 本实用新型提供一种筒体加热装置，包括设置在筒体外周壁上沿周向依次布置的首部框架、尾部框架和若干个过渡框架，所述首部框架、所述尾部框架、所述过渡框架的内侧形状分别与所述筒体的外周壁形状弧形匹配；所述首部框架与所述尾部框架连接，所述首部框架通过链条与相邻的过渡框架连接，所述尾部框架通过链条与相邻的过渡框架连接，两相邻的过渡框架间通过链条连接；所述首部框架、所述尾部框架、所述过渡框架上分别设有结构相同的行走机构，所述行走机构包括抵接在所述筒体上的行走轮。本实用新型采用链型加热框架缠绕在筒体外板，与筒体实现了相对运动，预热取得了良好的效果，实现了不同直径的不同厚度的筒体埋弧焊焊接要求。
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