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公开(公告)号：CN110091160B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910450774.7
申请日：2019-05-28
Applicant: 江南大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明公开了一种钢桶大螺纹盖装配流水线，包括，输送单元，包括第一输送机和第二输送机，所述第二输送机嵌入设置于所述第一输送机底端；调控单元，设置于所述输送单元一侧；采集单元，设置于所述调控单元的机械臂；以及，操控单元，与所述输送单元、调控单元和调控单元连接；其中，所述调控单元还包括动力组件、承载组件和执行部件，所述机械臂安装在所述承载组件上；本发明通过设置的输送单元、调控单元、采集单元和操控单元之间的配合，确保了钢桶大螺纹盖被精确抓取和置位的准确性，以及保证了螺纹盖的旋紧度，解决了螺纹盖盖偏、盖的太紧的问题，进而大大提高了钢桶大螺纹盖的装配的效率。
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公开(公告)号：CN103900026B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410159529.8
申请日：2014-04-21
Applicant: 江南大学
IPC: F21V5/04 , F21Y115/10
Abstract: 本发明涉及一种用于多COB型LED光源实现聚光型出射效果的聚光TIR透镜系统及其设计方法。光学系统主要由COB型LED光源、自由曲面TIR透镜两部分组成，对COB型LED光源发出的光进行分角控制。光学系统的设计基于点光源近似理论，运用迭代法计算TIR透镜自由曲面离散点，运用TracePro中宏语言编写适用于面光源下的自定义准直函数，自动调整原先离散点坐标来实现照明区域高均匀度和色度的重点照明，达到聚光型出射效果，有效解决了以往点光源系统设计的TIR透镜直接运用于COB型LED时的缺陷与不足。同时，将菲涅尔变式结构运用于优化后的透镜顶部外表面，减少透镜厚度，节约成本，提高光效。
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公开(公告)号：CN108416809A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810195723.X
申请日：2018-03-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的钢桶螺纹盖位姿识别方法，包括，利用相机采集放置于传送带上的钢桶螺纹盖的俯视图，并对图像进行预处理，得到钢桶螺纹盖单像素外轮廓曲线，通过圆的垂径定理，利用逐点扫描的方式得到钢桶螺纹盖的中心坐标即抓取点的位置；再提取钢桶螺纹盖的内部的直线特征，求出直线在图像像素坐标系下的斜率，利用反三角函数得出钢桶螺纹盖的摆放角度。相对于目前绝大多数的国内企业仍采用传统的示教再现方法，本发明提出的算法不需要在传动带上添加辅助定位机构，设备和流水线简单，减小了流水线的故障发生率，提高了流水线的生产效率。
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公开(公告)号：CN107369167A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710595019.9
申请日：2017-07-20
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双平面约束误差模型的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D-H法与MD-H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立机器人双平面约束误差模型，该模型与两个面(相互平行或垂直)上的约束点相关，根据理论位置点拟合出的单个平面，在满足自身平面度的同时，还需要保证两相关平面间的位置关系，减小了实际约束点构成的平面与理论位置点拟合出的平面之间的偏差。通过对两个相互平行或垂直的约束平面进行接触式测量，最终将测量得到的数据代入双平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度更高的特点。
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公开(公告)号：CN105129564B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510486548.6
申请日：2015-08-10
Applicant: 江南大学
IPC: B66B5/02
Abstract: 本发明涉及一种电子式双向电梯限速器，包括限速器外壳、绳轮和夹绳器，所述绳轮可转动的连接在限速器外壳内，所述绳轮上连接与其同步转动的棘轮，所述棘轮一侧设置有可转动的圆盘，在圆盘远离棘轮的一面上安装驱动电机，驱动电机驱动端连接齿轮，所述齿轮连接垂直圆盘表面设置的齿条，在齿条靠近棘轮的一端连接有推杆，所述推杆可穿过圆盘插入棘轮的间隙内，所述圆盘上还开设圆弧槽，所述圆弧槽内插接固定销，所述固定销固定连接在限速器外壳上，所述夹绳器与圆盘销连，并可绕销连点转动，所述驱动电机电连控制器，所述控制器电连电梯曳引机和电梯测速器，所述电子式双向电梯限速器可双向限速、并能防止低速溜梯、且复位简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108416809B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201810195723.X
申请日：2018-03-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的钢桶螺纹盖位姿识别方法，包括，利用相机采集放置于传送带上的钢桶螺纹盖的俯视图，并对图像进行预处理，得到钢桶螺纹盖单像素外轮廓曲线，通过圆的垂径定理，利用逐点扫描的方式得到钢桶螺纹盖的中心坐标即抓取点的位置；再提取钢桶螺纹盖的内部的直线特征，求出直线在图像像素坐标系下的斜率，利用反三角函数得出钢桶螺纹盖的摆放角度。相对于目前绝大多数的国内企业仍采用传统的示教再现方法，本发明提出的算法不需要在传动带上添加辅助定位机构，设备和流水线简单，减小了流水线的故障发生率，提高了流水线的生产效率。
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公开(公告)号：CN110039293A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910451181.2
申请日：2019-05-28
Applicant: 江南大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明公开了一种钢桶大螺纹盖装配机器人专用末端执行器，包括，防护组件，包括套筒件和安装架，所述安装架设置于所述套筒件上；驱动组件，嵌入设置于所述套筒件内；推杆组件，与所述驱动组件的推动件配合；以及，夹持组件，设置于所述推杆组件的推块的外围且与所述推动件连接；本发明通过设置的防护组件、驱动组件、推杆组件和夹持组件之间的配合，提高了钢桶大螺纹盖的抓取、置位和旋紧的稳定性能，进而大大提供了钢桶大螺纹盖的装配的效率。
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公开(公告)号：CN107030477A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710493645.7
申请日：2017-06-26
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种钢桶螺纹盖旋紧机器人，针对钢桶生产流水线上钢桶螺纹盖的抓取和旋紧。该机器人具备视觉系统能够自动识别钢桶螺纹盖，并获得其位置和姿态信息，通过安装相应的专用末端执行器来完成钢桶螺纹盖抓取和旋紧。当钢桶螺纹盖到达传送带指定位置时，相机获取钢桶螺纹盖的图像信息并传送给上位机，上位机对图像进行处理，得出钢桶螺纹盖的位置及姿态信息，并将信息发送给机器人控制器，机器人控制器控制机器人运动至钢桶螺纹盖所在位置，调整姿态进行抓取，将钢桶螺纹盖移至钢桶桶盖对应位置处，末端执行器动作，实现钢桶螺纹盖的旋紧。本发明的方法具有可靠，操作难度低，工作效率高的特点，且主要过程都由机器人完成，涉及到的机器较少，从而减少了故障的发生率并将人类从重复、烦躁的工作中替代出来。
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公开(公告)号：CN106737790A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710206429.X
申请日：2017-03-31
Applicant: 江南大学
CPC classification number: B25J15/00 , B23P19/007 , B23P19/06
Abstract: 本发明公开一种用于钢桶小螺纹盖抓取旋紧工业机器人专用末端执行器，该工业机器人专用末端执行器由执行器楔形推子、执行器末端、弹簧、执行器末端盖板、内六角圆柱头螺钉M5×10、内六角紧定螺钉M5×8、气动马达、执行器套筒、垫片、内六角圆柱头螺钉M5×16、执行器连接板组成；通过执行器楔形推子和弹簧实现钢桶小螺纹盖的抓取，通过气动马达和与钢桶小螺纹盖内壁相契合的执行器末端实现钢桶小螺纹盖的旋紧。该工业机器人专用末端执行器可应用于钢桶生产流水线中钢桶小螺纹盖的抓取和旋紧，机械结构简单，体积小，控制难度低，效率高，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103900026A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410159529.8
申请日：2014-04-21
Applicant: 江南大学
IPC: F21V5/04 , F21Y101/02
Abstract: 本发明涉及一种用于多COB型LED光源实现聚光型出射效果的聚光TIR透镜系统及其设计方法。光学系统主要由COB型LED光源、自由曲面TIR透镜两部分组成，对COB型LED光源发出的光进行分角控制。光学系统的设计基于点光源近似理论，运用迭代法计算TIR透镜自由曲面离散点，运用TracePro中宏语言编写适用于面光源下的自定义准直函数，自动调整原先离散点坐标来实现照明区域高均匀度和色度的重点照明，达到聚光型出射效果，有效解决了以往点光源系统设计的TIR透镜直接运用于COB型LED时的缺陷与不足。同时，将菲涅尔变式结构运用于优化后的透镜顶部外表面，减少透镜厚度，节约成本，提高光效。
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