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公开(公告)号：CN114964261B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210563301.X
申请日：2022-05-20
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，属于移动机器人控制领域。本发明首先通过K‑medoids算法对地图障碍物聚类分析，差异化初始信息素浓度，提升了前期收敛速度；然后对蚁群算法进行改进，通过引进自适应启发函数，根据待访问节点位置的不同对启发因子适当放大，以加快向目标点搜索的速度；设定双向搜索机制，将寻找目标点问题转化为两只蚂蚁相遇问题，提高了算法效率，从而提高了路径规划的速度。仿真数据说明本发明相比于现有的路径规划方案，机器人的最短路径长度缩短了5％，过程拐弯次数减少30％，收敛代数减少46.2％，因此本发明可更快速寻找到机器人的最短路径，且路径质量更优。
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公开(公告)号：CN113723314A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111019667.2
申请日：2021-09-01
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开一种基于YOLOv3算法的甘蔗茎节识别方法，将YOLOv3算法应用于甘蔗茎节检测及识别领域，并将传统图像算法与深度学习结合，实现甘蔗茎节快速准确的识别，在速度和精度上都具有明显的优势。本发明的识别方法，对于甘蔗茎节的识别流程包括：步骤一，采集甘蔗图像并进行预处理；步骤二，采用YOLOv3网络模型对预处理后的甘蔗图像进行茎节识别；步骤三，采用改进边缘提取算法对步骤二中识别出的甘蔗茎节进行提取。本发明的识别方法，先用传统的图像处理方法对图像进行预处理，对输入图像进行纠偏并获取其中的感兴趣区域，然后作为YOLOv3网络的输入使用，能够消除图像倾斜以及复杂背景对于识别的影响，有效提高识别率。
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公开(公告)号：CN111812195A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010755829.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种涡流检测的管道缺陷的周向角度的分类方法，属于管道涡流检测技术领域。所述方法包括：搭建了的管道涡流检测平台，通过检测管道信号沿周向的变化曲线来反映缺陷，计算不同频率下的特征信号和缺陷尺寸的相关系数，基于相关性分析结果，选择与缺陷周向角度相关性系数最大值的特征信号作为K-means聚类算法的输入特征信号，对管道缺陷的周向角度进行分类。本发明选取与缺陷周向角度相关系数大的特征信号作K-means聚类算法为输入，实现了管道内壁缺陷的周向角度的正确分类。
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公开(公告)号：CN108917517B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810330074.X
申请日：2018-04-13
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车缸盖测量检具，属于机械制造领域。本发明所述汽车缸盖测量检具：包括有机架板、上部升降机构、下部升降机构、测量组件、送料组件；所述测量组件包括上测量组件、下测量组件、前测量组件、后测量组件。本发明检具通过上、下、前、后四组检测组件的设置，可同时对待检汽车缸盖的上下前后端面的上的孔的位置度进行检测，包括盲孔与通孔的检测，相对于传统的单面检测，提高了检测的效率，且扩大了孔的检测范围，提到了检具的适用范围。
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公开(公告)号：CN110400350A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910654639.4
申请日：2019-07-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的甘蔗茎节识别方法，属于图像处理技术领域。所述方法通过分离出黑色背景甘蔗图像RGB空间中的R分量图，识别R分量图中叶痕线的位置，间接识别甘蔗茎节位置，同时对去噪后甘蔗图像进行横向sobel边缘检测，在构造矩形积分算子时，矩阵的宽度为变量B取[5，15]中的奇数值，进而循环查找特征描述向量中的最大值，通过限制茎节之间的距离和茎节处向量元素的最小值，确定甘蔗图像中所有茎节位置，本方法鲁棒性好，通过实验证明茎节识别率能够达到95％，其执行效率高，单张甘蔗图像识别用时少于0.5s，本发明经过一次处理能够识别甘蔗图像中的所有茎节，简单快速准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110188758A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910475212.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 中国热带农业科学院农业机械研究所 , 江南大学
Abstract: 本申请揭示了一种甘蔗图像中感兴趣区域获取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括对甘蔗图像进行纠偏处理，得到纠偏图像，纠偏图像中甘蔗的中心轴线与甘蔗图像的X轴平行；对纠偏图像进行图像预处理，图像预处理包括灰度化、二值化、膨胀、腐蚀处理；搜索图像预处理后的纠偏图像中的轮廓；按照预定方式获取包含轮廓的旋转矩形；从旋转矩形中搜索包含甘蔗轮廓的旋转矩形，将搜索到的旋转矩形确定为甘蔗图像的感兴趣区域。本申请通过对甘蔗图像进行纠偏，对纠偏后的甘蔗图像进行灰度化、二值化、膨胀、腐蚀处理，降低了甘蔗图像中背景干扰物的影响，提高了甘蔗中感兴趣区域的识别准确度。
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公开(公告)号：CN109041645A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811153603.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 江南大学
IPC: A01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转供种甘蔗切种设备，属于农业种植机械领域。一种旋转供种甘蔗切种设备包括间歇供种机构、输送机构、识别设备、切种箱、位置标定机构、分拣通道；所述识别设备位于输送机构正上方；切种箱两端分别设置有输送机构及分拣通道；输送机构靠近切种箱处设置有位置标定机构；间歇供种机构、输送机构、识别设备、位置标定机构、切种箱、分拣通道大幅优化各部件匹配次序。基于视觉识别技术对对整根蔗种进行识别，分析各茎节及病虫害的位置，提前计算出电机的转动量，实现整杆的精准切割及病虫害蔗种与合格蔗种的分拣。本发明实现蔗种整周图像采集，含病虫害蔗种段的清除，提高蔗种段合格率，增加甘蔗产量，实现蔗农的增收。
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公开(公告)号：CN108612956A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810734659.8
申请日：2018-07-06
Applicant: 江南大学
IPC: F16L55/26 , F16L101/10
CPC classification number: F16L55/26 , F16L2101/10
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，属于机械技术领域。此机器人包含由第一车体、至少两个第一挡片、至少两个第二挡片、至少两个第二连接杆、至少两个第一弹簧、至少两个第一车轮、至少两个电机构成的驱动车以及由第二车体、至少两个第三挡片、至少两个第四挡片、至少两个第三连接杆、至少两个第二弹簧、至少两个第二车轮构成的固定车，具有结构简单、适应能力强、适用范围广、便于制作以及灵活性强等优势。
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公开(公告)号：CN103672294B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310691308.0
申请日：2013-12-17
Applicant: 江南大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32
Abstract: 螺旋式管道机器人，包括对称布置的行走组件，两套行走组件之间设置有控制组件，行走组件与控制组件之间通过伸缩节和万向节连接，所述行走组件由安装架内的电机驱动旋转架，从而驱动旋转架上驱动滚轮机构螺旋前进，行走组件与控制组件上均装有导向滚轮机构；所述滚轮机构通过弹性支撑臂套接在套筒内，在弹性支撑臂内设有多个深度依次递增的外部弹簧通道和内部弹簧通道，外部弹簧通道用于压缩并释放固定在套筒底部的弹簧，内部弹簧通道设有压力可调的密闭空间，通过单向泄压口的设置调节所述密闭空间的压力。本发明能够有效地适应管道内径的变化，并且能够有效翻越微小障碍物，对管道检测全面、可靠，运动灵活且平稳可靠。
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公开(公告)号：CN114619513B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202111015197.2
申请日：2021-08-31
Applicant: 江南大学
Abstract: 本申请关于一种双茎节甘蔗预切种装置，涉及甘蔗种植机的农机装备领域。其包括柜体、输送机构、图像采集机构和切割机构。本申请实施例提供的双茎节甘蔗预切种装置，(1)、在对于甘蔗种段进行切割位置定位后，使用至少五个切割设备对甘蔗进行基于双茎节位置或多茎节位置的多段同时切割，在全自动化、保证双茎节切种的前提下，提高了切种效率；(2)、采用圆锯片进行甘蔗种段切割，甘蔗种段切口表面平整，质量更好；(3)、增加覆盖罩，并采用额外配置的条形光源，使图像采集设备在不受外界光线影响下采集到甘蔗图像的过程中，提高对于茎节识别的准确率。本装置为长度在600mm～1500mm范围内的甘蔗种段提供了优质的多茎节切种方案。
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