公开(公告)号：CN106914912A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710324586.0

申请日：2017-05-10

Applicant: 江南大学

Inventor： 张秋菊 ,  张进 ,  孙沂琳 ,  李建海 ,  宁萌

IPC: B25J15/00

CPC classification number: B25J15/0033

Abstract: 本发明公开一种可变构型的机器人爪掌，该机器人爪掌由一个非旋转部件100和两个旋转部件200和300组成，可实现爪掌的尺寸调整，以及针对复杂物体的抓取点位置调整。爪掌尺寸调整采用拉绳与弹簧相配的方法，当需要抓取物体时，手指驱动单元的输出轴会旋转，将拉绳卷绕在输出轴上，从而使拉绳拉动手指固定座沿导杆直线移动，调整手掌尺寸大小。当可变构型机器人爪掌机构释放物体时，手指驱动单元的输出轴反向旋转，手指固定座会在弹簧的作用下回到初始位置。爪掌位置调整采用齿轮啮合的形式，通过旋转部件上的旋转驱动齿轮自转，带动自身绕固定齿轮公转，从而实现旋转部件绕轴心转动调整手掌位置。

公开(公告)号：CN103672294B

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201310691308.0

申请日：2013-12-17

Applicant: 江南大学

Inventor： 周德强 ,  陆赛浩 ,  吴佳龙 ,  尤丽华 ,  李建海 ,  张秋菊

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32

Abstract: 螺旋式管道机器人，包括对称布置的行走组件，两套行走组件之间设置有控制组件，行走组件与控制组件之间通过伸缩节和万向节连接，所述行走组件由安装架内的电机驱动旋转架，从而驱动旋转架上驱动滚轮机构螺旋前进，行走组件与控制组件上均装有导向滚轮机构；所述滚轮机构通过弹性支撑臂套接在套筒内，在弹性支撑臂内设有多个深度依次递增的外部弹簧通道和内部弹簧通道，外部弹簧通道用于压缩并释放固定在套筒底部的弹簧，内部弹簧通道设有压力可调的密闭空间，通过单向泄压口的设置调节所述密闭空间的压力。本发明能够有效地适应管道内径的变化，并且能够有效翻越微小障碍物，对管道检测全面、可靠，运动灵活且平稳可靠。

公开(公告)号：CN103672294A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310691308.0

申请日：2013-12-17

Applicant: 江南大学

Inventor： 周德强 ,  陆赛浩 ,  吴佳龙 ,  尤丽华 ,  李建海 ,  张秋菊

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/32 ,  F16L2101/30

Abstract: 螺旋式管道机器人，包括对称布置的行走组件，两套行走组件之间设置有控制组件，行走组件与控制组件之间通过伸缩节和万向节连接，所述行走组件由安装架内的电机驱动旋转架，从而驱动旋转架上驱动滚轮机构螺旋前进，行走组件与控制组件上均装有导向滚轮机构；所述滚轮机构通过弹性支撑臂套接在套筒内，在弹性支撑臂内设有多个深度依次递增的外部弹簧通道和内部弹簧通道，外部弹簧通道用于压缩并释放固定在套筒底部的弹簧，内部弹簧通道设有压力可调的密闭空间，通过单向泄压口的设置调节所述密闭空间的压力。本发明能够有效地适应管道内径的变化，并且能够有效翻越微小障碍物，对管道检测全面、可靠，运动灵活且平稳可靠。

公开(公告)号：CN207172092U

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201720512495.5

申请日：2017-05-10

Applicant: 江南大学

Inventor： 张秋菊 ,  张进 ,  孙沂琳 ,  李建海 ,  宁萌

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型公开一种可变构型的机器人爪掌装置，该机器人爪掌装置由一个非旋转部件100和两个旋转部件200和300组成，可实现爪掌的尺寸调整，以及针对复杂物体的抓取点位置调整。爪掌尺寸调整采用拉绳与弹簧相配的方法，当需要抓取物体时，手指驱动单元的输出轴会旋转，将拉绳卷绕在输出轴上，从而使拉绳拉动手指固定座沿导杆直线移动，调整手掌尺寸大小。当可变构型机器人爪掌机构释放物体时，手指驱动单元的输出轴反向旋转，手指固定座会在弹簧的作用下回到初始位置。爪掌位置调整采用齿轮啮合的形式，通过旋转部件上的旋转驱动齿轮自转，带动自身绕固定齿轮公转，从而实现旋转部件绕轴心转动调整手掌位置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN203671141U

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201320831597.5

申请日：2013-12-17

Applicant: 江南大学

Inventor： 周德强 ,  陆赛浩 ,  吴佳龙 ,  尤丽华 ,  李建海 ,  张秋菊

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 螺旋式管道机器人，包括对称布置的行走组件，两套行走组件之间设置有控制组件，行走组件与控制组件之间通过伸缩节和万向节连接，所述行走组件由安装架内的电机驱动旋转架，从而驱动旋转架上驱动滚轮机构螺旋前进，行走组件与控制组件上均装有导向滚轮机构；所述滚轮机构通过弹性支撑臂套接在套筒内，在弹性支撑臂内设有多个深度依次递增的外部弹簧通道和内部弹簧通道，外部弹簧通道用于压缩并释放固定在套筒底部的弹簧，内部弹簧通道设有压力可调的密闭空间，通过单向泄压口的设置调节所述密闭空间的压力。本实用新型能够有效地适应管道内径的变化，并且能够有效翻越微小障碍物，对管道检测全面、可靠，运动灵活且平稳可靠。