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公开(公告)号：CN119141541B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411433034.X
申请日：2024-10-15
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多自由度机械臂避障路径规划方法及系统，涉及机器人避障技术领域，本发明利用正向运动学求解机械臂各关节的变换关系和三维坐标，生成机械臂的工作空间，在工作空间内对障碍物建模，生成对应的障碍物空间，建立避障空间并生成初步全局路径，对初步路径进行优化，计算机械臂的运动速度、加速度及关节极限力矩，综合生成最大避障角，对比每个关节的避障角与最大避障角，筛选极端关节角并统计其数量。计算冗余自由度并设定阈值，若超过阈值，则避障成功，路径规划有效。本发明通过确立机械臂的避障空间、优化路径以及对冗余自由度的管理评估，实现了机械臂在复杂环境中的有效避障。
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公开(公告)号：CN119273557A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411329197.3
申请日：2024-09-24
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及军事目标信息图像融合处理技术领域，提出了基于二维离散波针对军事偏振图像的双频歧化解构法，包括如下步骤：步骤S1、图像获取；步骤S2、初步处理；步骤S3、偏振度融合；步骤S4、分解预处理；步骤S5、小波分解与重构：后对光强图像和偏振特征图像Dolp‑Aop分解得到的低频分量和高频分量采用特定的处理方式，得到最终的融合图像。通过对小波分解后得到的不同频段的小波分解系数采取不同的处理方法，分解得到的小波系数采用加权平均法进行处理，尽可能保留频率特点，反应图像本真的结构特征，保证了信息的融合后所得信息的真实准确。
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公开(公告)号：CN119188765A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411520481.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种工业机器人模型的构建方法、装置及机器人，涉及机器人性能优化技术领域，本发明通过设定关联筛选系数的筛选阈值，有效筛选出与设备运行状态数据高度相关的关键性能指标，从而提升模型的准确性和鲁棒性；采用公式化的初始模型构建方式，简化了模型构建过程，提高了效率；最后，通过在后一时间段内计算关联筛选系数的比值，动态调整筛选阈值，实现了模型参数的自适应优化，增强了模型在复杂生产环境中的适应能力和智能化水平；能够减少不必要的复杂计算，实现快速生成模型的技术功效。
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公开(公告)号：CN119159584B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411458362.5
申请日：2024-10-18
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种工业机器人示教方法及系统，涉及工业机器人技术领域，本发明的震动偏移评价指数能够量化每个示教动作的震动偏移量，从而为示教路径的修正提供评价标准；提高了对示教过程中微小震动的感知和处理能力；关联影响系数的引入，使得震动偏移量与示教者肌肉反应之间的关系得以量化和分析，为示教路径的动态调整和优化提供了数据支撑；生成的震动补偿策略，对示教路径进行修正，提高了示教精度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119141541A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411433034.X
申请日：2024-10-15
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多自由度机械臂避障路径规划方法及系统，涉及机器人避障技术领域，本发明利用正向运动学求解机械臂各关节的变换关系和三维坐标，生成机械臂的工作空间，在工作空间内对障碍物建模，生成对应的障碍物空间，建立避障空间并生成初步全局路径，对初步路径进行优化，计算机械臂的运动速度、加速度及关节极限力矩，综合生成最大避障角，对比每个关节的避障角与最大避障角，筛选极端关节角并统计其数量。计算冗余自由度并设定阈值，若超过阈值，则避障成功，路径规划有效。本发明通过确立机械臂的避障空间、优化路径以及对冗余自由度的管理评估，实现了机械臂在复杂环境中的有效避障。
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公开(公告)号：CN119188765B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411520481.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种工业机器人模型的构建方法、装置及机器人，涉及机器人性能优化技术领域，本发明通过设定关联筛选系数的筛选阈值，有效筛选出与设备运行状态数据高度相关的关键性能指标，从而提升模型的准确性和鲁棒性；采用公式化的初始模型构建方式，简化了模型构建过程，提高了效率；最后，通过在后一时间段内计算关联筛选系数的比值，动态调整筛选阈值，实现了模型参数的自适应优化，增强了模型在复杂生产环境中的适应能力和智能化水平；能够减少不必要的复杂计算，实现快速生成模型的技术功效。
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公开(公告)号：CN119159584A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411458362.5
申请日：2024-10-18
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种工业机器人示教方法及系统，涉及工业机器人技术领域，本发明的震动偏移评价指数能够量化每个示教动作的震动偏移量，从而为示教路径的修正提供评价标准；提高了对示教过程中微小震动的感知和处理能力；关联影响系数的引入，使得震动偏移量与示教者肌肉反应之间的关系得以量化和分析，为示教路径的动态调整和优化提供了数据支撑；生成的震动补偿策略，对示教路径进行修正，提高了示教精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117357347B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311414154.0
申请日：2023-10-30
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种可自动上下楼梯一体式轮椅，该一体式轮椅包括轮椅本体、主体箱、腿脚支撑装置和照明取暖装置，主体箱上方安装有轮椅坐垫，所述腿脚支撑装置的顶部安装有扶手装置，扶手装置上设置有控制组件以及轮椅运动控制遥杆，腿脚支撑装置包括腿部支撑和脚部支撑，轮椅坐垫的后端安装有靠背装置，所述靠背装置的后端安装有照明取暖装置,该可自动上下楼梯一体式轮椅使乘坐者以水平乘坐姿态上下楼梯，保证了重心的平稳，同时升降的设计方式为仿照人类上楼运动而改造设计，能够有效防止因楼梯过于陡峭或光滑而导致的滑落，通过切换点亮的灯来分别或同时满足照明和取暖需求，通过控制按钮实现全方向照明和全身取暖。
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公开(公告)号：CN117357347A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311414154.0
申请日：2023-10-30
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种可自动上下楼梯一体式轮椅，该一体式轮椅包括轮椅本体、主体箱、腿脚支撑装置和照明取暖装置，主体箱上方安装有轮椅坐垫，所述腿脚支撑装置的顶部安装有扶手装置，扶手装置上设置有控制组件以及轮椅运动控制遥杆，腿脚支撑装置包括腿部支撑和脚部支撑，轮椅坐垫的后端安装有靠背装置，所述靠背装置的后端安装有照明取暖装置,该可自动上下楼梯一体式轮椅使乘坐者以水平乘坐姿态上下楼梯，保证了重心的平稳，同时升降的设计方式为仿照人类上楼运动而改造设计，能够有效防止因楼梯过于陡峭或光滑而导致的滑落，通过切换点亮的灯来分别或同时满足照明和取暖需求，通过控制按钮实现全方向照明和全身取暖。
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