公开(公告)号：CN109849007B

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN201910081675.6

申请日：2019-01-28

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 王佳松 ,  陈亚琦 ,  程健峰 ,  郭宇飞 ,  李硕 ,  周志鹏 ,  席宝成 ,  鲁文峰

IPC: B25J11/00 ,  A47G23/06

Abstract: 本发明公开了一种智能送餐服务机器人，包括行走运动结构，箱体存储装置，机械手部分，智能服务部分。目前随着人口红利的减少，大多企业面临招工难的问题，而服务型机器人的快速增长，正是解决问题的方法之一。箱体存储板块，是利用电机驱动导柱，带动固定在伸缩板上的导套，将旋转运动转为直线运动，实现伸缩板收缩送餐动作；机械手分为手部、腕部、臂部与肩部。臂部与肩部，通过电机驱动齿轮机构，四杆机构来完成六自由度机械手递餐动作。行走驱动板块是利用寻迹小车完成自动寻迹，利用电机带动锥齿轮和一套行星系齿轮来完成机器人转身动作。智能服务板块能够实现查询点餐、更换餐具和催单买单等功能。

公开(公告)号：CN110553539A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910694511.0

申请日：2019-07-30

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 郭宇飞 ,  王佳松 ,  王孟楠 ,  张鸿儒 ,  席宝成 ,  王志刚 ,  高益凡

IPC: F41A9/39

Abstract: 本发明公开了一种柔顺驱动机械臂，包括两自由度协调器、部分装弹机结构和柔顺驱动关节部分，在现代化战场上坦克配备自动装弹机是必然要求，它可以提高火炮射速，减少坦克成员数量，还可以降低坦克总高度，在一定程度上增加他坦克安全性。双自由度的弹药传输机械臂，本发明涉及机械臂技术领域。该柔顺驱动机械臂，系统有了弹性储能元件之后从而使系统的速度更加稳定，磁流变离合器的运用使得弹性元件中的能量可以进行随意的释放与存储，当系统的阻力做正功的时候，利用弹性元件进行储能，当系统的阻力做负功的的时候，将弹性元件中的能量进行释放，用它来放克服阻力。其中磁流变离合器与弹性元件采用并联的方式进行连接。

公开(公告)号：CN109849007A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910081675.6

申请日：2019-01-28

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 王佳松 ,  陈亚琦 ,  程健峰 ,  郭宇飞 ,  李硕 ,  周志鹏 ,  席宝成 ,  鲁文峰

IPC: B25J11/00 ,  A47G23/06

Abstract: 本发明公开了一种智能送餐服务机器人，包括行走运动结构，箱体存储装置，机械手部分，智能服务部分。目前随着人口红利的减少，大多企业面临招工难的问题，而服务型机器人的快速增长，正是解决问题的方法之一。箱体存储板块，是利用电机驱动导柱，带动固定在伸缩板上的导套，将旋转运动转为直线运动，实现伸缩板收缩送餐动作；机械手分为手部、腕部、臂部与肩部。臂部与肩部，通过电机驱动齿轮机构，四杆机构来完成六自由度机械手递餐动作。行走驱动板块是利用寻迹小车完成自动寻迹，利用电机带动锥齿轮和一套行星系齿轮来完成机器人转身动作。智能服务板块能够实现查询点餐、更换餐具和催单买单等功能。

公开(公告)号：CN109502019A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811405367.6

申请日：2018-11-23

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 熊陈志 ,  朱建阳 ,  李沛 ,  席宝成 ,  袁依文

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种大型仿生的扑翼飞行器，包括机架、两个扑动机构、尾翼机构和两个扑翼机构，扑动机构包括驱动齿轮、三角连杆、摇杆一和摇杆二，三角连杆的第一角铰接在驱动齿轮的偏心处，三角连杆的第二角与摇杆一内侧端铰接相连，摇杆一中部通过转动副安装在机架上，摇杆一外侧端与相应的扑翼机构相连，三角连杆第三角与摇杆二内侧端铰接相连，摇杆二外侧端与相应的扑翼机构相连，摇杆二和摇杆一交叉设置，左右两个扑动机构的驱动齿轮相互啮合安装在机架前端，其中左扑动机构或者右扑动机构的驱动齿轮通过电机驱动。本发明仿生程度较高，气动性能和机动性能强，性能好，还能用于军事侦察以及抢险救灾等特殊任务。

公开(公告)号：CN109502019B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201811405367.6

申请日：2018-11-23

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 熊陈志 ,  朱建阳 ,  李沛 ,  席宝成 ,  袁依文

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种大型仿生的扑翼飞行器，包括机架、两个扑动机构、尾翼机构和两个扑翼机构，扑动机构包括驱动齿轮、三角连杆、摇杆一和摇杆二，三角连杆的第一角铰接在驱动齿轮的偏心处，三角连杆的第二角与摇杆一内侧端铰接相连，摇杆一中部通过转动副安装在机架上，摇杆一外侧端与相应的扑翼机构相连，三角连杆第三角与摇杆二内侧端铰接相连，摇杆二外侧端与相应的扑翼机构相连，摇杆二和摇杆一交叉设置，左右两个扑动机构的驱动齿轮相互啮合安装在机架前端，其中左扑动机构或者右扑动机构的驱动齿轮通过电机驱动。本发明仿生程度较高，气动性能和机动性能强，性能好，还能用于军事侦察以及抢险救灾等特殊任务。