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公开(公告)号：CN116820058A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311101945.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请提供了一种考虑AGV约束的液压缸工艺规划与调度集成优化方法，包括：设定假设、基本参数、约束条件，构建以最小化最大完工时间为目标的规划调度模型，所述规划调度模型用于以AGV运输资源为约束条件进行液压缸工艺规划、车间调度集成优化；基于OR节点、工序顺序、加工机器选择、AGV分配，设计与所述规划调度模型对应的四段编码模式和解码模式；基于所述四段编码模式和所述解码模式采用多种群自适应的混沌差分进化算法，求解所述规划调度模型的最优调度方案。本申请能够同时解决液压缸制造车间的工艺路线选择、加工机器选择、加工顺序排序和运输资源调度4个问题，提高工艺规划与车间调度效率。
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公开(公告)号：CN114241452A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111548250.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的驾驶员多指标疲劳驾驶检测方法，对输入的图像进行方向梯度直方图的人脸检测；随后对人脸关键点检测，在人脸区域内实现脸部特征的提取，获取脸部关键点的位置；在定位人脸关键点之后，获取眼部的关键点坐标，通过坐标来计算眼球的中心位置，对眼球进行定位；使用三维坐标表示关键点的位置，利用驾驶员的三维人脸模型变换到二维图片中人脸仿射变换矩阵的旋转信息来计算得到其头部的欧拉角；通过计算眼部关键点距离之比，同时利用PERCLOS的P80标准判断眼部的开合状态以及驾驶员疲劳程度；通过头部转向信息，判断头部的姿势状态是否异常，对其疲劳驾驶做出判断；对驾驶员的眼球视线方向进行分析，判断其是否处于疲劳状态。
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公开(公告)号：CN118952213A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411266578.1
申请日：2024-09-11
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进粒子群算法的双臂机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：定义双臂机器人的运动学参数，建立双臂机器人的运动学方程，求解运动学方程得到双臂机器人的初始位姿；根据初始位姿以及预先设定的目标位姿，采用插值法生成双臂机器人的多条候选路径，对所有候选路径进行碰撞检测，将不会发生碰撞的候选路径作为备选路径；采用基于强化学习的改进粒子群算法，在多条备选路径中搜索最优路径，控制双臂机器人按照最优路径下的关节运动轨迹运动。本发明的方法通过采用基于强化学习的粒子群算法，能够自适应地调整粒子的速度和位置更新策略，适应各种不同的环境和条件的同时提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN114110061B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111298212.9
申请日：2021-11-04
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种耐磨降噪的仿生双层耐磨陶瓷刹车片，包括基体层和位于基体层上方的接触层，接触层开设有间接排列的三角沟槽，三角沟槽中填充耐磨调节材料；所述耐磨调节材料按质量百分比计包括如下原料混合而成：锆英粉8‑15％、氧化石墨烯2‑3％、铝粉0.5‑5％、锡粉12‑20％、银粉2‑9％、二硫化钼5‑8％、硫化锑8‑13％、亚麻油改性酚醛树脂10‑19％、碳酸钙25‑39％。本发明所述仿生双层复合结构陶瓷刹车片，摩擦系数在高温下波动范围小，摩擦性能稳定，制动稳定并且具有较高的舒适性，材料磨损率低极大程度提高刹车片的使用寿命；仿生双层复合结构的摩擦界面层能够实现可控制备，具备优良的润滑性能与耐磨性能。
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公开(公告)号：CN116958231A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310885733.7
申请日：2023-07-18
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及三维建模领域，尤其涉及基于端点位置数奇偶性的草图封闭性的检查方法及系统，本发明基于端点位置数奇偶性的草图封闭性的检查方法，包括步骤：1、立体建模环境中导入草图，遍历草图中所有线段的端点并将所有线段的端点坐标数据存储于端点坐标库中；2、识别端点坐标库中所有端点坐标处的端点数量，并依次判断每个端点坐标处端点数量是否为偶数；3、若判断每个端点坐标处端点数量全部为偶数，输出草图封闭；若判断每个端点坐标处端点数量中存在非偶数，输出草图不封闭。本发明通过检查草图各线段端点位置处端点数量的奇偶性来判断草图是否封闭，检查过程快捷高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111948989B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010676577.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种柔性制造车间优化调度方法及设备，所述方法包括：根据柔性制造车间的工件工序和吊运设备的衔接关系，基于吊运设备的工作模式建立以最小化完成时间和降低柔性制造车间的能耗为目标的优化调度模型；采用面向绿色运输策略的混合遗传萤火虫算法对建立的优化调度模型求解，以得到优化调度方案；根据所述优化调度方案，对柔性制造车间包含的加工机械、工件工序和吊运设备进行调度，以得到完成时间最小且能耗最低的调度结果。本发明能有效地减少柔性作业车间生产时间，降低能耗。
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公开(公告)号：CN115211254A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210734011.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种盐碱地土壤修复及植被种植装置，包括设置有底座的机架和安装于机架上的破土模块、检测模块、喷洒模块、种植模块、运输模块与拢土模块，所述破土模块包括设置于机架顶部的破土电机和铲斗组件；所述检测模块为通过升降装置安装于机架上的土壤成分传感器，所述喷洒模块为通过曲柄杆连接的洒药喷头，所述种植模块通过四工位转动模块安装于底座上，其四周分别安装有搅拌装置、平整装置、钻洞装置和栽种装置；所述运输模块安装于底座上，所述拢土模块通过控制多个拢土片的开合以实现拢土操作。本发明结合化学改良技术与植物生态修复技术，半自动化的土壤生态修复和树苗栽种操作控制，解决了植被种植时人工种植效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115121556A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210696091.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本申请公开了输油管的清理装置。该清理装置包括：一刮蜡机构，用以通过对输油管内壁附着的蜡层实施刮拭直至使蜡层脱离形成蜡块；一熔蜡机构，用以对蜡块进行加热熔化；一刮蜡支撑机构，用以为刮蜡机构提供在输油管内壁上的支撑；以及，一熔蜡支撑机构，用以为熔蜡机构提供在输油管内壁上的支撑。本技术方案中，将输油管内壁清理的刮蜡、熔蜡及溶蜡集一体化。保证除蜡效果的同时，通过结构设计尽可能提高装置的工作处理效率，实现石蜡资源的有效处理回收和原油管通畅输油。
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公开(公告)号：CN114799719A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210487436.2
申请日：2022-05-06
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种管状焊件的焊渣去除装置，包括管状焊件夹持装置、二维移动平台、除焊渣机械臂和焊渣收集模块，管状焊件夹持装置用于夹持管状焊件，并能驱动所夹持管状焊件绕自身轴向转动进行不同周向除焊渣；二维移动平台驱动管状焊件夹持装置及其所夹持的夹持管状焊件在XY平面内运动；焊渣收集模块包括设于管状焊件夹持装置底部四周的焊渣收集槽；除焊渣机械臂包括Z向升降机构和安装在Z向升降机构上的数控换刀工作台，所述数控换刀工作台底部设有能够进行动力和位置切换的多个除焊渣执行末端，除焊渣执行末端包括敲击锤、打磨机和旋转刷。本发明结构简单、无需外力能够自动换刀，实现对焊渣的去除，打磨，清理，修复一体化功能。
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公开(公告)号：CN112147960B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010982546.7
申请日：2020-09-17
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种柔性制造系统优化调度方法及装置，其中，方法包括以下步骤：根据柔性制造系统的特性，建立以最大完成时间、能耗量以及AGV数量为优化目标的多目标模型；为各优化目标设置权重，根据各优化目标的权重将所述多目标模型整合为单目标模型；分别针对工件与加工设备之间的匹配关系、工件的加工顺序以及运输任务与AGV之间的匹配关系进行分段编码，构建多维度分段编码的调度模型；以所述单目标模型作为优化目标，对所述调度模型进行调度计算，得到优化调度结果。本发明在进行柔性制造系统优化调度时，充分考虑了多个目标，优化效果好。
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