公开(公告)号：CN106510080A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610899128.5

申请日：2016-10-12

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 吕植勇 ,  张瑞坤 ,  徐宁 ,  余汉锦 ,  杨海潮 ,  吕恒勇 ,  亓强强 ,  帅然 ,  程遥 ,  王超杰 ,  赖俊豪 ,  吴蔓 ,  王乐

IPC: A42B3/04 ,  G01S15/89

CPC classification number: A42B3/0433 ,  A42B3/042 ,  A42B3/044 ,  G01S15/89

Abstract: 本发明提供一种水下超声波探测头盔，包括头盔本体、设置在头盔本体前端的可视透明的密封腔、密封腔内的透明显示器、嵌入头盔本体中的信号处理器、以及供潜水员手控的超声波探头；其中，超声波探头采集的超声图像由信号处理器进行图像处理后在透明显示器上显示，所述的透明显示器包括由外到内依次设置的潜水矫正透镜、透视屏和透视屏矫正透镜，且透视屏与密封腔底部之间设有一定的距离，密封腔中设有与透明显示器等长的照明灯；所述的透视屏矫正透镜使得透视屏上的影像在潜水员眼睛成像，所述的潜水矫正透镜使得潜水员眼睛能够透过透视屏看到头盔外的水体景象。本发明能够提高水下成像的作用距离，为潜水员感知周围目标提供良好的技术支持。

公开(公告)号：CN105676874B

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201610148942.3

申请日：2016-03-16

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 吕植勇 ,  刘侠 ,  龙婷婷 ,  徐宁 ,  张瑞坤 ,  卢文达 ,  帅然 ,  罗鹏举 ,  鲁盈利 ,  刘昌伟 ,  王乐 ,  陈振康 ,  刘友焱 ,  许晓彤 ,  李燕霞 ,  张琼芳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供基于声纳遥控的低能耗微型水下探测机器人，包括机械结构和硬件控制结构；机械结构包括塑性外壳和动力轴，动力轴上设有推进螺旋桨，塑性外壳外安装有压力传感器，塑性外壳内设有陀螺仪和伸缩泵；硬件控制结构包括中控平台、逆变器、发电电动一体机、蓄电池、伸缩泵驱动模块和声纳发射模块和接收模块；根据压力传感器采集的数据获得机器人的水深和倾斜角度，根据陀螺仪采集的数据获得机器人的方向；通过对数据进行分析和/或外部发送的指令，控制伸缩泵扩大或缩小塑性外壳的体积、控制逆变器使得发电电动一体机通过推进螺旋桨的转动发电或者蓄电池给推进螺旋桨进行供电。本发明实现人工遥控和机器人下潜上浮时的蓄能发电，降低了能耗。

公开(公告)号：CN105676874A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610148942.3

申请日：2016-03-16

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 吕植勇 ,  刘侠 ,  龙婷婷 ,  徐宁 ,  张瑞坤 ,  卢文达 ,  帅然 ,  罗鹏举 ,  鲁盈利 ,  刘昌伟 ,  王乐 ,  陈振康 ,  刘友焱 ,  许晓彤 ,  李燕霞 ,  张琼芳

IPC: G05D1/10

CPC classification number: G05D1/10

Abstract: 本发明提供基于声呐遥控的低能耗微型水下探测机器人，包括机械结构和硬件控制结构；机械结构包括塑性外壳和动力轴，动力轴上设有推进螺旋桨，塑性外壳外安装有压力传感器，塑性外壳内设有陀螺仪和伸缩泵；硬件控制结构包括中控平台、逆变器、发电电动一体机、蓄电池、伸缩泵驱动模块和声纳发射模块和接收模块；根据压力传感器采集的数据获得机器人的水深和倾斜角度，根据陀螺仪采集的数据获得机器人的方向；通过对数据进行分析和/或外部发送的指令，控制伸缩泵扩大或缩小塑性外壳的体积、控制逆变器使得发电电动一体机通过推进螺旋桨的转动发电或者蓄电池给推进螺旋桨进行供电。本发明实现人工遥控和机器人下潜上浮时的蓄能发电，降低了能耗。