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公开(公告)号：CN115392363A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210989970.3
申请日：2022-08-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供了一种焊接坡口特征提取方法、系统及焊接机器人，其方法包括：获取钢构件焊缝坡口的表面深度信息数据并进行预处理，得到焊接坡口区域，确定焊接坡口区域中任一截面内坡口上方拐点位置，并判断筛选出标准焊接坡口截面，确定截面内坡口底部拐点位置，并获取各截面内的拐点位置信息，对各截面内的拐点位置信息进行筛选，得到各截面内目标拐点位置信息，并判断钢构件类型，根据钢构件类型对目标拐点位置信息进行二次处理，确定坡口的起止位置，得到目标坡口特征信息。本发明采用了数据筛选方式大大减少了数据处理量，提高了算法运行效率；同时采用多算法融合来实现焊接坡口特征拐点的准确提取，提高了焊接坡口特征提取的精度和效率。
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公开(公告)号：CN112799304B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110014478.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于时变摩擦补偿的双电机同步控制方法、设备及存储介质，方法包括：建立双驱进给系统的动力学方程，并进行拉普拉斯变换，以得到双驱进给系统的机械传递函数；建立双轴的Stribeck摩擦模型，对Stribeck摩擦模型进行参数识别，以建立双驱进给系统中移动部件在不同位置时的摩擦模型；采用牛顿插值法对摩擦模型进行求解，以得到双轴摩擦模型函数；根据所述机械传递函数和所述双轴摩擦模型函数，在所述移动部件的移动过程中，对双轴进行摩擦补偿；采用双轴位移检测装置进行定位误差实时反馈，将反馈的误差数据输入到交叉耦合控制器中，以实现双电机的同步。本发明解决了目前数控设备进给系统的双电机同步控制困难的问题。
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公开(公告)号：CN114535365A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210129921.2
申请日：2022-02-11
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面弯曲直线导轨的多点离散精密矫直规划方法，包括以下步骤：建立综合坐标系；将工件测量坐标系下的直线导轨挠曲线转换至工件参考坐标系，得到导轨挠曲线的离散表达式；基于单步矫直的边界条件，根据直线导轨挠曲线表达式，求得包含矫直步数、矫直步序和各矫直步的矫直跨距及起终点坐标的矩阵表达式；将工件参考坐标系下的直线导轨挠曲线转换至工件矫直坐标系，在矫直压头局部坐标系施加矫直行程，在工件矫直坐标系下求得每个矫直步后的直线导轨挠曲线表达式；矫直完成后，将工件矫直坐标系下的直线导轨挠曲线表达式逆向转换至工件参考坐标系，计算直线导轨的直线精度。本发明能够有效改善矫直效率和矫直精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114472610A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210129916.1
申请日：2022-02-11
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种具有压点反向支撑的直线导轨压力矫直装置，属于压力矫直装置技术领域。包括上端轴瓦、上端旋转机构、下端旋转机构、下端轴瓦及固定支撑件，所述上端轴瓦与第一驱动机构相连接，为直线导轨的矫直提供压力，所述上端旋转机构可转动地连接在所述上端轴瓦中，所述上端旋转机构的下表面与直线导轨的上表面贴合；所述下端轴瓦安装于所述固定支撑件中，所述下端轴瓦与第二驱动机构相连接，为直线导轨的矫直提供反向支撑力，所述下端旋转机构可转动地连接在所述下端轴瓦中，所述下端旋转机构的上表面与直线导轨的下表面贴合。本发明可降低直线导轨矫直所需的弯矩，增加矫直可成形性；同时，能够降低直线导轨的矫直废品率。
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公开(公告)号：CN112799304A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110014478.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于时变摩擦补偿的双电机同步控制方法、设备及存储介质，方法包括：建立双驱进给系统的动力学方程，并进行拉普拉斯变换，以得到双驱进给系统的机械传递函数；建立双轴的Stribeck摩擦模型，对Stribeck摩擦模型进行参数识别，以建立双驱进给系统中移动部件在不同位置时的摩擦模型；采用牛顿插值法对摩擦模型进行求解，以得到双轴摩擦模型函数；根据所述机械传递函数和所述双轴摩擦模型函数，在所述移动部件的移动过程中，对双轴进行摩擦补偿；采用双轴位移检测装置进行定位误差实时反馈，将反馈的误差数据输入到交叉耦合控制器中，以实现双电机的同步。本发明解决了目前数控设备进给系统的双电机同步控制困难的问题。
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公开(公告)号：CN115351450A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210985990.3
申请日：2022-08-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。本发明可以适用于不标准坡口焊接路径的规划，并进一步提高了焊接质量。
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公开(公告)号：CN115351450B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210985990.3
申请日：2022-08-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种坡口焊接路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：采集多组坡口数据，并基于预设提取条件提取所述多组坡口数据中的关键信息，以组成多组坡口截面数据；针对每一坡口截面数据，利用预设的焊道参数计算该坡口截面的焊接层数及每一焊接层的焊接道数；在每一坡口截面中标记每一焊道的位置坐标，并基于每一坡口截面中相同位置坐标的焊道规划坡口焊接路径。本发明可以适用于不标准坡口焊接路径的规划，并进一步提高了焊接质量。
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公开(公告)号：CN114472610B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210129916.1
申请日：2022-02-11
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种具有压点反向支撑的直线导轨压力矫直装置，属于压力矫直装置技术领域。包括上端轴瓦、上端旋转机构、下端旋转机构、下端轴瓦及固定支撑件，所述上端轴瓦与第一驱动机构相连接，为直线导轨的矫直提供压力，所述上端旋转机构可转动地连接在所述上端轴瓦中，所述上端旋转机构的下表面与直线导轨的上表面贴合；所述下端轴瓦安装于所述固定支撑件中，所述下端轴瓦与第二驱动机构相连接，为直线导轨的矫直提供反向支撑力，所述下端旋转机构可转动地连接在所述下端轴瓦中，所述下端旋转机构的上表面与直线导轨的下表面贴合。本发明可降低直线导轨矫直所需的弯矩，增加矫直可成形性；同时，能够降低直线导轨的矫直废品率。
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