公开(公告)号：CN116175036A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310293670.6

申请日：2023-03-23

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 卢红 ,  谭杨磊 ,  马明天 ,  黄河 ,  吴子栋 ,  付豪 ,  李定忠 ,  张永权

IPC: B23K37/02 ,  B23K37/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种焊缝定位机器人及焊缝定位方法，包括：机器人主体、焊缝检测装置、焊枪、底座和导轨装置；其中：所述机器人主体具有工作端和支撑端；所述焊缝检测装置可转动的连接于所述机器人主体的工作端，所述焊缝检测装置用于提取焊缝区域的灰度图像；所述焊枪固定连接于所述机器人主体的工作端，所述焊枪与所述检测装置间隔分布；所述机器人主体的支撑端可转动的连接于所述底座；所述底座远离所述机器人主体的一侧滑动连接于所述导轨装置。本发明解决了现有技术中针对复杂环境的焊接难以实现焊接起终位置快速定位以及检测和焊接一体化功能的技术问题。

公开(公告)号：CN115392363A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210989970.3

申请日：2022-08-16

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 卢红 ,  刘猛 ,  张永权 ,  刘士杰 ,  吴子栋 ,  黄河 ,  谭杨磊

IPC: G06K9/62 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明提供了一种焊接坡口特征提取方法、系统及焊接机器人，其方法包括：获取钢构件焊缝坡口的表面深度信息数据并进行预处理，得到焊接坡口区域，确定焊接坡口区域中任一截面内坡口上方拐点位置，并判断筛选出标准焊接坡口截面，确定截面内坡口底部拐点位置，并获取各截面内的拐点位置信息，对各截面内的拐点位置信息进行筛选，得到各截面内目标拐点位置信息，并判断钢构件类型，根据钢构件类型对目标拐点位置信息进行二次处理，确定坡口的起止位置，得到目标坡口特征信息。本发明采用了数据筛选方式大大减少了数据处理量，提高了算法运行效率；同时采用多算法融合来实现焊接坡口特征拐点的准确提取，提高了焊接坡口特征提取的精度和效率。