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公开(公告)号：CN117748880A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311534141.7
申请日：2023-11-15
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: H02K49/10 , H02K3/48 , H02K3/52 , H02K1/2791
Abstract: 本发明提供一种基于电磁永磁耦合的驱动吸附一体化单元及其控制方法，该单元包括磁性轮，所述磁性轮包括：铁芯，其表面设有2N个线槽，各所述线槽环绕所述铁芯周向均匀分布，任意相邻两所述线槽之间设有一电枢齿，N为正整数；三相绕组，其均匀绕设于各所述线槽内，所述三相绕组可产生的电枢磁场极对数为2M，M为正整数；以及2N个瓦型永磁体，每一所述瓦型永磁体设置于一所述电枢齿的表面，且沿着所述铁芯周向所述瓦型永磁体极性一一交替排列。本发明的有益效果：不仅具备输出转矩的能力，还能够连续调节吸附力大小，吸附力大小和方向精确可控，可有效解决磁吸附爬壁机器人吸附结构复杂、无法适应复杂环境和壁面过渡能力差等问题。
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公开(公告)号：CN114473866B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210176492.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于磨抛加工辅件技术领域，并具体公开了一种用于叶片机器人磨抛的自动夹具及方法。所述夹具包括连接支撑模块，斜面切合夹持模块，斜面切合夹持模块包括第一驱动单元、夹爪以及定位板，该水平定位夹持模块包括设于连接支撑模块上的第二驱动单元和圆弧顶块，垂向定位夹紧模块，垂向定位夹紧模块设于连接支撑模块上，用于在所述第二驱动单元将叶片的端面驱动至与所述圆弧顶块的圆弧面线性接触后，沿所述夹爪的斜面所在顶角方向推动叶片，使得榫头斜面与所述夹爪的镶嵌定位块斜面楔紧。所述方法采用上述的夹具实现。本发明根据叶片特征构建定位精准、夹持稳定、能自适应调整定位的夹具，效率高、性能好，实现了自动化定位装夹。
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公开(公告)号：CN114986340A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210624451.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种力‑转速协同控制的全特征砂带磨抛系统及方法，系统包括基础单元，传动导向单元、砂带张紧单元、砂带力控驱动单元，砂带套设于传动导向单元后，所述协同控制磨抛单元包括X方向磨抛模块(3)和Y方向磨抛模块(5)，X方向磨抛模块(3)包括气电混合力控装置(3‑1)，所述气电混合力控装置(3‑1)包括力传感器(3‑1‑9)，所述Y方向磨抛模块(5)包括气电混合力控模块(5‑6)、设于气电混合力控模块(5‑6)端部的传感器转接板(5‑5)。本发明实时检测接触力参数、砂带转速检测机构实时检测砂带转速参数，并反馈给砂带力控驱动单元实时调整接触力和砂带转速直至达到预定计算接触力实现力‑速度协同控制条件下恒力磨抛加工。
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公开(公告)号：CN113159121B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110279839.3
申请日：2021-03-16
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: G06V10/774 , G06K9/62 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供了一种基于先验知识模型的机器人磨抛去除量预测方法及设备。所述方法包括：获取磨抛工艺参数，将磨抛工艺参数及相应的材料去除深度组合得到训练样本集，并对训练样本集进行去噪，得到最终训练样本集；采用最终训练样本集和材料去除经验模型对先验知识模型进行训练，得到实用级先验知识模型；将磨抛工艺参数输入实用级先验知识模型进行回归预测，得到机器人磨抛去除量的预测结果。本发明可以辅助实现磨抛加工系统的动态修正，提高了实用级先验知识模型的泛化性能，优化了实用级先验知识模型在小样本下的训练能力，训练得到的实用级先验知识模型具有较好的鲁棒性及较高的磨抛材料去除预测精度。
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公开(公告)号：CN112590366A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011416656.3
申请日：2020-12-07
Applicant: 江苏集萃华科智能装备科技有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B41F16/00
Abstract: 本发明涉及贴标技术领域，具体公开了一种自动化热转印贴标工艺设备，其中，包括：工作机架、热转印胶辊子系统、薄膜收放机构、工艺夹具和控制系统，热转印胶辊子系统、薄膜收放机构和工艺夹具均与控制系统通信连接；热转印胶辊子系统用于在控制系统的控制下实现硅胶辊的加热、伸缩定位和热转印驱动功能；薄膜收放机构用于在控制系统的控制下实现自动收放热转印膜；工艺夹具用于在控制系统的控制下配合热转印胶辊子系统以及薄膜收放机构实现各自的功能。本发明还公开了一种应用自动化热转印贴标工艺设备实现的贴标方法。本发明提供的自动化热转印贴标工艺设备实现了热转印贴标在PET吹塑瓶上的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112549753A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011415825.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 江苏集萃华科智能装备科技有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: B41F16/00
Abstract: 本发明涉及印刷和包装技术领域，具体公开了一种自动化热转印贴标中的柔性装夹设备，其中，包括：支架座、热转印随动机构、滑槽机构、推送机构、充排气机构、检测装置和控制装置，热转印随动机构和滑槽机构均设置在支架座上，滑槽机构与热转印随动机构连接，推送机构设置在滑槽机构上，充排气机构设置在热转印随动机构上，且与推送机构相对设置，检测装置设置在热转印随动机构上，控制装置设置在支架座上，推送机构、充排气机构和检测装置均与控制装置通信连接；支架座还用于连接自动化热转印贴标设备。本发明还公开了一种柔性装夹方法。本发明提供的自动化热转印贴标中的柔性装夹设备能够实现PET吹塑瓶的柔性装夹，进而实现全自动热转印贴标。
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公开(公告)号：CN111558870A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010297944.5
申请日：2020-04-16
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提出一种飞机机体复合材料构件机器人智能打磨系统，包括：控制系统模块、机器人模块、导轨模块、末端工具模块、吸尘装置模块，所述控制系统模块用于控制所述打磨系统；所述导轨模块用于承载并带动机器人移动；所述机器人模块用于带动所述末端工具在打磨过程中运动；所述末端工具模块包括传感器、快换装置、结构光扫描装置、柔性打磨头，所述快换装置用于快速更换所述结构光扫描装置或所述柔性打磨头；所述吸尘装置用于吸收所述柔性打磨头在打磨过程中产生的粉尘。通过上述方案，能够实现飞机机体复合材料构件快速测量、智能规划与精确加工一体化的机器人打磨，提高了打磨质量和效率，并减少了粉尘危害。此外，本发明的实施方式提供了一种飞机机体复合材料构件机器人智能打磨方法。
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公开(公告)号：CN113255732A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110473020.0
申请日：2021-04-29
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种基于虚拟样本的弹性工件机器人磨抛表面粗糙度预测方法。包括：根据机器人磨抛实验数据构建样本集，对样本集中的样本点进行去噪处理，再根据设定比例将剩余的样本点进行划分，以获取训练样本和验证样本；根据训练样本中样本的分布空间、分布离散度生成训练样本的置信空间，并在置信空间内生成有关虚拟样本，构造映射关系模型的损失函数，再将虚拟样本与训练样本共同作为映射关系模型的输入，对所述映射关系模型进行梯度迭代训练，求解所述损失函数的极点，并采用验证样本对极点处的映射关系模型进行验证，获取最优映射关系模型。本发明方法在小样本下仍可以保持较高的预测精度与较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111673611B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010452486.8
申请日：2020-05-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工弹性变形及振动抑制方法。所述方法包括：设计第一自变量组和第一因变量组；对第一自变量组和第一因变量组进行多参数组合磨削加工正交试验，得到磨削力和材料去除量的非线性关系；采用全局变压力、局部恒压力的力‑位混合控制策略控制机器人磨削加工过程中的弹性变形；构建机器人加工空间内最优刚度与姿态关系，根据最优组合以及弹性变形控制后的磨抛加工过程参数对机器人加工轨迹进行优化，确定加工区域的磨抛加工过程参数。本发明能实现飞机复材构件机器人磨抛加工中弹性变形的有效控制及振动抑制，消除磨抛加工振纹，保证加工表面质量。
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公开(公告)号：CN111754567B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010504997.X
申请日：2020-06-05
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工静动态误差综合补偿方法。该方法包括：搭建飞机复材构件机器人磨抛加工坐标系测量系统；建立机器人加工系统全局坐标系；构建机器人动力学递推模型；辨识机器人加工系统静态参数，建立机器人距离误差标定模型，以补偿机器人本体几何误差；构建机器人加工动态误差补偿模型；根据机器人加工动态误差理论数据集和先验知识数据集对机器人加工动态误差补偿模型进行优化训练；根据优化后的机器人加工动态误差补偿模型对机器人末端位姿进行误差补偿。本发明在动力学模型约束下精准构建坐标系全局控制网，便于误差链的全面分析，保证机器人磨抛加工型面精度。
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