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公开(公告)号：CN111673611B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010452486.8
申请日：2020-05-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工弹性变形及振动抑制方法。所述方法包括：设计第一自变量组和第一因变量组；对第一自变量组和第一因变量组进行多参数组合磨削加工正交试验，得到磨削力和材料去除量的非线性关系；采用全局变压力、局部恒压力的力‑位混合控制策略控制机器人磨削加工过程中的弹性变形；构建机器人加工空间内最优刚度与姿态关系，根据最优组合以及弹性变形控制后的磨抛加工过程参数对机器人加工轨迹进行优化，确定加工区域的磨抛加工过程参数。本发明能实现飞机复材构件机器人磨抛加工中弹性变形的有效控制及振动抑制，消除磨抛加工振纹，保证加工表面质量。
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公开(公告)号：CN111558870A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010297944.5
申请日：2020-04-16
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提出一种飞机机体复合材料构件机器人智能打磨系统，包括：控制系统模块、机器人模块、导轨模块、末端工具模块、吸尘装置模块，所述控制系统模块用于控制所述打磨系统；所述导轨模块用于承载并带动机器人移动；所述机器人模块用于带动所述末端工具在打磨过程中运动；所述末端工具模块包括传感器、快换装置、结构光扫描装置、柔性打磨头，所述快换装置用于快速更换所述结构光扫描装置或所述柔性打磨头；所述吸尘装置用于吸收所述柔性打磨头在打磨过程中产生的粉尘。通过上述方案，能够实现飞机机体复合材料构件快速测量、智能规划与精确加工一体化的机器人打磨，提高了打磨质量和效率，并减少了粉尘危害。此外，本发明的实施方式提供了一种飞机机体复合材料构件机器人智能打磨方法。
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公开(公告)号：CN111754567B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010504997.X
申请日：2020-06-05
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工静动态误差综合补偿方法。该方法包括：搭建飞机复材构件机器人磨抛加工坐标系测量系统；建立机器人加工系统全局坐标系；构建机器人动力学递推模型；辨识机器人加工系统静态参数，建立机器人距离误差标定模型，以补偿机器人本体几何误差；构建机器人加工动态误差补偿模型；根据机器人加工动态误差理论数据集和先验知识数据集对机器人加工动态误差补偿模型进行优化训练；根据优化后的机器人加工动态误差补偿模型对机器人末端位姿进行误差补偿。本发明在动力学模型约束下精准构建坐标系全局控制网，便于误差链的全面分析，保证机器人磨抛加工型面精度。
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公开(公告)号：CN111558870B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010297944.5
申请日：2020-04-16
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提出一种飞机机体复合材料构件机器人智能打磨系统，包括：控制系统模块、机器人模块、导轨模块、末端工具模块、吸尘装置模块，所述控制系统模块用于控制所述打磨系统；所述导轨模块用于承载并带动机器人移动；所述机器人模块用于带动所述末端工具在打磨过程中运动；所述末端工具模块包括传感器、快换装置、结构光扫描装置、柔性打磨头，所述快换装置用于快速更换所述结构光扫描装置或所述柔性打磨头；所述吸尘装置用于吸收所述柔性打磨头在打磨过程中产生的粉尘。通过上述方案，能够实现飞机机体复合材料构件快速测量、智能规划与精确加工一体化的机器人打磨，提高了打磨质量和效率，并减少了粉尘危害。此外，本发明的实施方式提供了一种飞机机体复合材料构件机器人智能打磨方法。
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公开(公告)号：CN111754567A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010504997.X
申请日：2020-06-05
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工静动态误差综合补偿方法。该方法包括：搭建飞机复材构件机器人磨抛加工坐标系测量系统；建立机器人加工系统全局坐标系；构建机器人动力学递推模型；辨识机器人加工系统静态参数，建立机器人距离误差标定模型，以补偿机器人本体几何误差；构建机器人加工动态误差补偿模型；根据机器人加工动态误差理论数据集和先验知识数据集对机器人加工动态误差补偿模型进行优化训练；根据优化后的机器人加工动态误差补偿模型对机器人末端位姿进行误差补偿。本发明在动力学模型约束下精准构建坐标系全局控制网，便于误差链的全面分析，保证机器人磨抛加工型面精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111673611A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010452486.8
申请日：2020-05-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工弹性变形及振动抑制方法。所述方法包括：设计第一自变量组和第一因变量组；对第一自变量组和第一因变量组进行多参数组合磨削加工正交试验，得到磨削力和材料去除量的非线性关系；采用全局变压力、局部恒压力的力-位混合控制策略控制机器人磨削加工过程中的弹性变形；构建机器人加工空间内最优刚度与姿态关系，根据最优组合以及弹性变形控制后的磨抛加工过程参数对机器人加工轨迹进行优化，确定加工区域的磨抛加工过程参数。本发明能实现飞机复材构件机器人磨抛加工中弹性变形的有效控制及振动抑制，消除磨抛加工振纹，保证加工表面质量。
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公开(公告)号：CN110340783B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201910652040.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多打磨头被动柔顺打磨装置，主要包括多个柔顺打磨头和相应支撑机构，其周向等弧度布置在法兰连接机构。柔顺打磨头具有两个方向的自由度，摆动位姿受限于相应的支撑机构和实际工件的曲率，可单独控制，也可联动控制。法兰连接结构设置有打磨头控制器，用于实现多个柔顺打磨头启停及位姿控制，实现柔顺打磨头和待加工表面接触力调整。本发明的柔顺打磨头偏向位姿可以根据复杂的加工表面曲率情况进行快速响应，实现无缝贴合，达到工件的高效高精打磨。
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公开(公告)号：CN110340783A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910652040.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多打磨头被动柔顺打磨装置，主要包括多个柔顺打磨头和相应支撑机构，其周向等弧度布置在法兰连接机构。柔顺打磨头具有两个方向的自由度，摆动位姿受限于相应的支撑机构和实际工件的曲率，可单独控制，也可联动控制。法兰连接结构设置有打磨头控制器，用于实现多个柔顺打磨头启停及位姿控制，实现柔顺打磨头和待加工表面接触力调整。本发明的柔顺打磨头偏向位姿可以根据复杂的加工表面曲率情况进行快速响应，实现无缝贴合，达到工件的高效高精打磨。
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公开(公告)号：CN111879264A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010611932.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明涉及高铁车身平整度测量技术领域，具体公开了一种基于线结构光的平整度测量与评估系统，其中，包括：线结构光视觉传感器装置、数据处理装置、三维重构装置和运动装置；运动装置用于带动线结构光视觉传感器装置运动；线结构光视觉传感器装置用于对列车车身表面的待测区域进行图像采集；三维重构装置用于根据运动参数以及待测区图像信息进行三维重构；数据处理装置用于控制运动装置的运动、控制线结构光视觉传感器装置的图像采集频率以及用于根据三维形貌点云数据进行平整度分析，获得列车车身表面的平整度分析报告。本发明提供的基于线结构光的平整度测量与评估系统能够实现对高铁车身打磨质量的自动化测量与评估。
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公开(公告)号：CN111390585A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010244384.7
申请日：2020-03-31
Applicant: 江苏集萃华科智能装备科技有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明涉及风扇叶片加工技术领域，具体公开了一种适用于风扇叶片铣削加工的夹具，其中，包括：支撑定位机构、夹紧机构、装夹机构和连接机构，装夹机构设置在支撑定位机构和夹紧机构之间，支撑定位机构与装夹机构之间以及夹紧机构与装夹机构之间均通过连接机构连接，支撑定位机构用于支撑并定位待加工风扇叶片的叶冠，夹紧机构用于夹紧待加工风扇叶片的叶根，装夹机构用于装夹待加工风扇叶片的叶身，装夹机构的形状与待加工风扇叶片的叶身的形状相适配。本发明还公开了一种风扇叶片铣削加工的方法。本发明提供的适用于风扇叶片铣削加工的夹具可以最大程度的降低装夹过程中的叶身的形变，从而能够提高风扇叶片铣削加工的精度。
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