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公开(公告)号：CN111754567B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010504997.X
申请日：2020-06-05
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工静动态误差综合补偿方法。该方法包括：搭建飞机复材构件机器人磨抛加工坐标系测量系统；建立机器人加工系统全局坐标系；构建机器人动力学递推模型；辨识机器人加工系统静态参数，建立机器人距离误差标定模型，以补偿机器人本体几何误差；构建机器人加工动态误差补偿模型；根据机器人加工动态误差理论数据集和先验知识数据集对机器人加工动态误差补偿模型进行优化训练；根据优化后的机器人加工动态误差补偿模型对机器人末端位姿进行误差补偿。本发明在动力学模型约束下精准构建坐标系全局控制网，便于误差链的全面分析，保证机器人磨抛加工型面精度。
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公开(公告)号：CN111754567A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010504997.X
申请日：2020-06-05
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工静动态误差综合补偿方法。该方法包括：搭建飞机复材构件机器人磨抛加工坐标系测量系统；建立机器人加工系统全局坐标系；构建机器人动力学递推模型；辨识机器人加工系统静态参数，建立机器人距离误差标定模型，以补偿机器人本体几何误差；构建机器人加工动态误差补偿模型；根据机器人加工动态误差理论数据集和先验知识数据集对机器人加工动态误差补偿模型进行优化训练；根据优化后的机器人加工动态误差补偿模型对机器人末端位姿进行误差补偿。本发明在动力学模型约束下精准构建坐标系全局控制网，便于误差链的全面分析，保证机器人磨抛加工型面精度。
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公开(公告)号：CN111673611A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010452486.8
申请日：2020-05-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工弹性变形及振动抑制方法。所述方法包括：设计第一自变量组和第一因变量组；对第一自变量组和第一因变量组进行多参数组合磨削加工正交试验，得到磨削力和材料去除量的非线性关系；采用全局变压力、局部恒压力的力-位混合控制策略控制机器人磨削加工过程中的弹性变形；构建机器人加工空间内最优刚度与姿态关系，根据最优组合以及弹性变形控制后的磨抛加工过程参数对机器人加工轨迹进行优化，确定加工区域的磨抛加工过程参数。本发明能实现飞机复材构件机器人磨抛加工中弹性变形的有效控制及振动抑制，消除磨抛加工振纹，保证加工表面质量。
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公开(公告)号：CN111673611B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010452486.8
申请日：2020-05-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工弹性变形及振动抑制方法。所述方法包括：设计第一自变量组和第一因变量组；对第一自变量组和第一因变量组进行多参数组合磨削加工正交试验，得到磨削力和材料去除量的非线性关系；采用全局变压力、局部恒压力的力‑位混合控制策略控制机器人磨削加工过程中的弹性变形；构建机器人加工空间内最优刚度与姿态关系，根据最优组合以及弹性变形控制后的磨抛加工过程参数对机器人加工轨迹进行优化，确定加工区域的磨抛加工过程参数。本发明能实现飞机复材构件机器人磨抛加工中弹性变形的有效控制及振动抑制，消除磨抛加工振纹，保证加工表面质量。
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公开(公告)号：CN110625600B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911036957.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端工件坐标系标定方法，包括粗标定：示教机器人夹持工件移动，获得实际工件坐标系相对于理论坐标系的变换关系，并对理论工件坐标系进行补偿，得到实际工件坐标系相对于基坐标系的变换关系；精标定：以粗标定结果作为基准，机器人夹持工件运动，使理论坐标系的特征点依次与探针触碰，获得特征点的位置信息，更新循环次数、平均误差和旋转误差，并与设定的循环次数、平移误差阈值和旋转误差阈值比较，直至到达预定精度停止。本发明的标定方法,通过手动示教机器人实现机器人末端工件的粗标定，并通过算法实现机器人末端工件的精标定，显著提升机器人末端工件的标定精度，降低了环境与人为操作误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102981243B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210434727.1
申请日：2012-11-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了二维快速控制反射镜，包括反射镜片，第一、第二支架，第一柔性铰链，第一至第三压电驱动器，一级倾斜平台，底座，以及控制驱动系统；二支架对称固定在底座的一条中轴线上，一级倾斜平台位于二支架之间的下方，三个压电驱动器依次排列在一级倾斜平台和第一支架、第二支架所包围的空间内，驱动器通过第一柔性铰链与一级倾斜平台顶部连接，反射镜片固定在第一柔性铰链上；控制驱动系统实现对反射镜片偏转角度的闭环控制。本发明具有驱动速度快，控制精度高，没有机械磨损，机构紧凑，空间利用率高，无轴间干扰，稳定性好的特点，并且体积小，重量轻，刚度高，可实现单镜面二维扫描。
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公开(公告)号：CN114488943A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210016548.X
申请日：2022-01-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种面向配合工况下的随机多区域高效打磨路径规划方法，S100:测量获得软模、硬模配合表面的点云数据，对所述点云数据进行主成分分析以摆正,对加筋壁板的点云数据拟合表面并取补集，与牺牲层的点云数据匹配，高度方向上取差值得到牺牲层表面的待加工高度图；S200:对待加工高度图提取最大以及最小高度，依据最大高度差、打磨头去除深度模型以及工件表面匹配精度要求规划加工次序和单次加工深度；S300:通过免疫遗传算法对加工次序以及每个区域的打磨路径同时进行优化；S400:将打磨路径与过渡路径依照最大步长要求进行离散，得到一系列刀触点，并依据进给方向与表面法矢计算刀轴矢量、刀位点数据，从而获得刀位轨迹规划路径。
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公开(公告)号：CN104444360A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410745341.1
申请日：2014-12-09
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种轮毂五轴搬运机器人，X轴驱动系统安装于桁架上，Y轴驱动系统通过XY轴联接板横跨安装在X轴驱动系统上，Z轴驱动系统通过YZ轴联接板竖直安装在Y轴驱动系统；X轴驱动系统、Y轴驱动系统与Z轴驱动系统相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统的底部依次设置C轴驱动系统与A轴驱动系统，C轴驱动系统与A轴驱动系统之间通过CA轴联接法兰联接，A轴驱动系统的输出轴连接夹持机械手。本发明实现了铝合金轮毂在不同生产线之间的自动化搬运、上料、下料、翻转、交换等作业，大大降低劳动强度，保证产品质量，提高了生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。
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公开(公告)号：CN112633235A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011631097.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于机器人的车体焊缝打磨余量分类方法及设备。所述方法包括：获取焊缝初始图像及焊缝位置；实时采集机器人末端的实际接触力，离散所述实际接触力，得到特征波形；根据所述特征波形，对焊缝磨削状态进行打磨余量分类。本发明实施例提供的基于机器人的车体焊缝打磨余量分类方法及设备，通过获取焊缝初始信息及机器人末端的实际接触力信息，并进一步得到特征波形，最后对焊缝磨削状态进行打磨余量分类，可以在具有噪声污染的图像中快速稳定地检测焊缝并精确定位，进而实现机器人对焊缝的自动打磨，打磨质量较高，打磨效率较为稳定，避免了人工打磨过程中对人体的危害。
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公开(公告)号：CN112157484A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010938707.2
申请日：2020-09-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复合材料磨削加工的技术领域，公开了一种树脂基复合材料的磨削方法，包括以下步骤：(1)将待加工的树脂基复合材料作为工件固定在工作台上；(2)根据工件与磨头的物理参数，以及预先设定的加工工艺参数对应表，确定加工工艺参数；(3)设定加工路径，确定路径参数；(4)开启机器人磨削系统进行加工，利用热成像仪获取磨削过程中产生的温度场分布，并根据温度分布对路径参数进行调整，最后完成加工。本发明通过间歇磨削方式对末端装夹的加工磨头进行路径规划，让加工磨头以间歇磨削方式对树脂基复合材料进行加工，在切割界面处的温度积聚较低，解决了刀具温度过高的问题。
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