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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113255732A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110473020.0
申请日：2021-04-29
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种基于虚拟样本的弹性工件机器人磨抛表面粗糙度预测方法。包括：根据机器人磨抛实验数据构建样本集，对样本集中的样本点进行去噪处理，再根据设定比例将剩余的样本点进行划分，以获取训练样本和验证样本；根据训练样本中样本的分布空间、分布离散度生成训练样本的置信空间，并在置信空间内生成有关虚拟样本，构造映射关系模型的损失函数，再将虚拟样本与训练样本共同作为映射关系模型的输入，对所述映射关系模型进行梯度迭代训练，求解所述损失函数的极点，并采用验证样本对极点处的映射关系模型进行验证，获取最优映射关系模型。本发明方法在小样本下仍可以保持较高的预测精度与较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113255732B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110473020.0
申请日：2021-04-29
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种基于虚拟样本的弹性工件机器人磨抛表面粗糙度预测方法。包括：根据机器人磨抛实验数据构建样本集，对样本集中的样本点进行去噪处理，再根据设定比例将剩余的样本点进行划分，以获取训练样本和验证样本；根据训练样本中样本的分布空间、分布离散度生成训练样本的置信空间，并在置信空间内生成有关虚拟样本，构造映射关系模型的损失函数，再将虚拟样本与训练样本共同作为映射关系模型的输入，对所述映射关系模型进行梯度迭代训练，求解所述损失函数的极点，并采用验证样本对极点处的映射关系模型进行验证，获取最优映射关系模型。本发明方法在小样本下仍可以保持较高的预测精度与较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112666831A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011547920.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人加工领域，并具体公开了一种机器人磨抛加工接触力的主动控制方法。所述方法包括：计算机器人磨抛加工的期望磨抛量，生成机器人磨抛加工过程中的加工路径、期望位姿和期望磨抛力；获取机器人在沿加工路径运动过程中在工件坐标系Z方向的多个位置点，并据此和阻抗控制关键参数构建目标函数；构建关键参数的约束条件，采用权重改进的粒子群算法获取所述关键参数的最优解；实时更新和调整机器人磨抛加工的位姿和磨抛力，使得机器人在沿加工路径进行磨抛加工的力跟踪误差最小。本发明方法有效提升了阻抗控制对于期望力的跟踪效果，提高了机器人磨抛加工的加工精度，保证了加工工件的表面一致性和良好的表面粗糙度。
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公开(公告)号：CN112743426B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011551645.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能制造技术领域，并具体公开了一种机器人磨抛加工的接触振动抑制方法及系统。所述方法包括获取磨抛加工过程中，所述六维力传感器实时采集工件的法向接触力信号，并对其进行经验小波分解和归一化后的排列熵值计算，得出熵值对应所在的区间段存在的振动形式，并根据振动形式以及各信号分量的振动能量顺应调整机器人磨抛加工砂带接触轮的运动。所述系统包括机器人、砂带磨抛机以及控制模块，砂带磨抛机包括阻尼气缸、位移传感器和弹性气缸。本发明有效降低了机器人磨抛过程中法向力的波动及最大超调量，能够抑制磨抛振动，同时优化了工件切入时的过磨现象，保证了机器人砂带磨抛接触力的稳定性。
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公开(公告)号：CN112743426A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011551645.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能制造技术领域，并具体公开了一种机器人磨抛加工的接触振动抑制方法及系统。所述方法包括获取磨抛加工过程中，所述六维力传感器实时采集工件的法向接触力信号，并对其进行经验小波分解和归一化后的排列熵值计算，得出熵值对应所在的区间段存在的振动形式，并根据振动形式以及各信号分量的振动能量顺应调整机器人磨抛加工砂带接触轮的运动。所述系统包括机器人、砂带磨抛机以及控制模块，砂带磨抛机包括阻尼气缸、位移传感器和弹性气缸。本发明有效降低了机器人磨抛过程中法向力的波动及最大超调量，能够抑制磨抛振动，同时优化了工件切入时的过磨现象，保证了机器人砂带磨抛接触力的稳定性。
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